原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制.pdf
第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月 ≥
文章编号222
基于 小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制Ξ
曹洋 方帅 徐心和
中国科技大学自动化系 安徽合肥 东北大学信息科学与工程学院 辽宁沈阳
摘 要 利用 小波在满足机器人动力学约束的前提下 对期望轨迹进行曲线分解 得到所需的一系列参
考点 并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹 基于控制 函数设计了速度跟踪控制律 驱动机器人跟
∏√
随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪 该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制 且不存在速度跳跃
点仿真实验结果表明它的有效性
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 小波 非完整系统
中图分类号 ×° 文献标识码
Τραεχτορ Τραχκιν Χοντρολοφ Ωηεελεδ ΜοβιλεΡοβοτ
ϕ ψ γ
Βασεδον Ηααρ ΩαϖελετΔεχομ οσιτιον
π
≤ ≠ ƒ≥∏÷ ÷2
(.Δε αρτμεντο Αυτοματιον, Υνιϖερσιτ ο Σχιενχεανδ Τεχηνολο ο Χηινα, Ηε ει , Χηινα;
π φ ψ φ γψ φ φ
.Σχηοολο Ιν ορματιονΣχιενχεανδ Εν ινεεριν , Νορτηεαστερν Υνιϖερσιτ , Σηεν αν , , Χηινα)
φ φ γ γ ψ ψ γ
Αβστραχτ: ∏∏ √
√∏∏ ∏×√2
2 ∏√∏√∏×√
√
¬∏√2
文档评论（0）