基于栅格法的规划蚁群算法.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 基于栅格法的机器人路径规划蚁群算法3 朱庆保 张玉兰 南京师范大学计算机系 江苏南京 摘 要 描述了一种静态环境下的机器人路径规划仿生算法 该算法用栅格法对场景进行建模 模拟蚂蚁的觅 食行为 由多只蚂蚁协作完成最优路径的搜索 搜索过程采用了概率搜索策略 最近邻居策略和目标导引函数 使得 ! 搜索过程极为迅速高效 仿真实验结果表明 即使在障碍物非常复杂的地理环境 用本算法也能迅速规划出最优路 径 且能进行实时规划 效果十分令人满意 关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 概率搜索 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑνΑντΧολονψΑλγοριτημ Βασεδ ονΓριδ Μετηοδ φορΜοβιλεΡοβοτΠατηΠλαννινγ ±2 ≠∏2 (ΔεπαρτμεντοφΧομπυτερΣχιενχε, Νανϕινγ ΝορμαλΥνιϖερσιτψ, Νανϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: √√2 √∏ √ƒ∏∏ ∏∏∏¬ ∏2√√√2 ¬ Κεψωορδσ: 划≈∗ 然而 这些方法存在搜索空间大 算法复杂 1 引言 (Ιντροδυχτιον) ! 效率不高等问题 特别是当障碍物的数目增加或地 移动机器人路径规划问题是指在有障碍物的工 形障碍趋于复杂时这些路径规划算法的复杂度将 作环境中如何寻找一条从给定起始点到终止点的 会大大增加 受蚁群算法≈∗ 的启示 本文研究了一 较优的运动路径 使机器人在运动过程中能安全 无 ! 种基于栅格法的机器人路径规划蚁群算法这是一 碰撞地绕过所有的障碍物且所走路径最短 种模拟蚂蚁觅食行为的仿生算法 仿真结果表明 该 当机器人具备全局环境信息时 可用一次性的