带有干扰的线性时变系统的非线性鲁棒控制.pdfVIP

维普资讯 第23卷第1期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．23No．1 2006年2月 ControlTheoryApplications Feb．20o6 文章编号：1000—8152(2006)0l一0103—05 带有干扰的线性时变系统的非线性鲁棒控制 武玉强 ，顾建忠 ，冯纯伯。 (1．曲阜师范大学 自动化研究所，山东 曲阜273165；2．烟台师范学院数学与信息学院，山东 烟台264025 3．东南大学 自动化研究所，江苏 南京210096) 摘要：研究了含有未知时变参数和有界干扰的单输入单输出线性时变系统的鲁棒控制问题．系统时变参数只 要求光滑有界而不限制为慢时变或参数上界已知．利用时变的状态变换得到新的动态系统，基于Backstepping方 法，设计出一种非线性鲁棒控制器．通过适当选择控制器参数，可以保证闭环系统是全局渐近稳定的．仿真例子表 明了算法的有效性． 关键词：线性时变系统 ；非线性鲁棒控制器；Backstepping方法 中图分类号：TP273 文献标识码：A Nonlinearrobustcontrolforlineartime-varying systemswith disturbances WU Yu—qiang ‘，GU Jian—zhong ，FENG Chun—bo (1．InstituteofAutomation。OufuNormalUniversity，QufuShandong273165，China； 2．SchoolofMathematicandInformation，YantaiNormalUniversity．YantaiShandong264025，China； 3．Re．archInstituteofAutomation，SouhteastUniversity，NanjingJiangsu210096，China) Abstract：Theproblem ofrobustcontrolisconsideredforsingle—inputsingle—outputlineartime-varying systems withunknowntime—varyingpraametersandboundeddisturbances．Herethesystem praametersraeonlyrequiredtobe smoothandboundedwihtouthteassumptionofpraameterstobeslowlyvaryingortohaveknownbounds．Bymeansof theglobalchange ofcoordinateswiht time-varying prama eters，a new dynamic system is obtained to develop the controllerdesignsrtategy．Basedonhtebacksteppingapproach，anonlinera robustconrtollerisproposed．Byhteproper choiceofhteconrtollerpraameters，hteglobalsatbility ofclosed—loop system isgurana teed．A simulationexampleis giventoillusrtatehteeffectivenessofhteproposedalgorihtm ． Keywords：linera