高压巡线机器人穿越耐张杆塔的控制算法.pdfVIP

and Technologies) 2008年第27卷第8期 106 传感器与微系统(TransducerMicrosystem 高压巡线机器人穿越耐张杆塔的控制算法’。‘ 戴锦春，胡 睿，方宏良，董义君 (武汉大学动力与机械学院，湖北武汉43007) 摘要：通过对高压输电线路中耐张杆塔的电磁场进行理论和试验分析，根据电磁场的分布规律对导航 电磁传感器的布置进行试验研究，提出了采用传感器补偿算法的控制对策。试验表明：采用传感器补偿算 法的控制对策，巡线机器人自主穿越耐张杆塔障碍是可行的。 关键词：巡线机器人；电磁场；控制对策 中图分类号：TP249 文献标识码：B 文章编号：1000-9787(2008)08--0106--03 of for Control robot algorithm high·voltage