机械毕业设计(论文)-多爪自动搬运机器人-机械手类(含全套图纸).doc

---学院 全日制普通本科生毕业设计 多爪自动搬运机器人 MORE CLAWS AUTOMATIC HANDLING ROBOT 学生姓名： 学 号： 年级专业及班级： 指导老师及职称： 湖南·长沙 提交日期：2011 年 5月 声明 本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名： 年 月 日 目 录 摘 要 1 关键词 1 1前言 1 2总体方案的设计 2 2.1总体设计图........................................................2 2.2机器人设计的要求..................................................2 2.3机器人设计的原则..................................................3 3机器人机械设计 3 3.1底盘和轮子的选择与设计 3 3.2各轮系的结构和特性 6 3.3升降体设计 7 3.4 传动设计...................................................9 3.5 滑块设计...................................................9 3.6 爪子的设计思路...................................................9 3.7 爪子托盘的设计..................................................10 3.8摇杆设计...................................................11 4电子硬件.............................................................12 4.1动力轮电机的选择.................................................12 4.2电机伺服器控制 13 4.3编码盘采样 15 4.4光电传感器.......................................................16 5机器人主控制板硬件设计...............................................18 5.1主控板硬件实物图.................................................18 5.2 AVR电源模块.....................................................18 5.3最小系统.........................................................18 5.4人机交互界面.....................................................19 6总结.................................................................24 参考文献 24 致谢 25 附录 26  多爪自动搬运机器人 学 生：豆志文 指导老师：康 江 （湖南农业大学东方科技学院，长沙 410128） Student:Dou Zhiwen Tutor:KangJiang (Orient ScienceTechnology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128, China) Abstract：the college s high-tech intelligent robot is a multi-body integration at home and abroad, which combines knowledge of mechanics, electronics, sensors, computer hardware, software, artificial intel