毕业设计（论文）-欧姆龙PLC机械手控制系统设计设计.doc

PLC机械手设计 摘要 本论文主要论述了日本欧姆龙系统在机械手中的PLC控制，重点介绍了机械手控制系统中的硬件选择方法、软件的设计过程，以及PLC 控制气动机械手装置的工作原理。机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种控制对象，机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能，可供同类设计参考。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高关键词： 可编程控制器（PLC）、机械手、控制Abstract The present paper mainly elaborated the Japanese ohm dragon system in manipulator PLC control, with emphasis introduced in the manipulator control system hardware choice method, the software design process and, as well as PLC control pneumatic motor manipulator aspects and so on installment principle of work, rate process and control request. The manipulator is one kind of controlled member which in the industry automatic control domain uses frequently, the manipulator may complete many work, like moves the thing, the assembly, cutting, spurts dyes and so on, the applications are extremely widespread. This procedure has obtained the application in the industry manipulator, has, the reliable performance stably, may supply the similar design reference. Controls the manipulator using PLC to realize each kind of stipulation working procedure movement, may simplify the control line, saves the cost, enhances the labor productivity. Key word: Programmable controller (PLC), manipulator, control 目录 1概况 1 1.1可编程控制器的发展历史 1 1.2 PLC的定义和特点 2 1.2.1 PLC的定义 2 1.2.2 PLC的特点 2 1.3 PLC应用注意的问题 3 1.3.1工作环境 3 1.3.2 安装与布线 4 1.3.3 I/O端的接线 4 1.3.4外部安全电路 5 1.3.5 PLC的接地 5 1.4 PLC的发展阶段 6 1.5 PLC的发展趋势 6 2 可编程序控制结构原理 8 2.1 PLC的结构 8 2.2 PLC的工作过程与原理 9 2.2.1 PLC工作过程 9 2.2.2 PLC的工作原理 10 2.3 PLC 的I/O 系统 11 3 欧姆龙系统机械手控制 13 3.1 工艺过程与控制要求 13 3.2 确定输入输出设备及PLC 14 3.2.1 机械手的动作流程 14 3.3 PLC选型及其I/O点编号分配 15 3.3.1 PLC的选型 15 3.3.2旋转编码器 15 3.3.3 I/O点编号分配 15 3.4 PLC梯形图程序设计 18 3.4.1 机械手工作过程 18 3.4.2 机械手梯形图 19 附 录 23 结束语 24 参考文献 25 1概况 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。在可编程控制器出现以前，继电器控制在工业控制领域占主导地位，由此构成的控制系统都是按预先设定好的时间或条件顺序地工作，若要改变控制的顺序就必须改变控制系统的硬件接线，因此，其通用性和灵活性较差。20 世纪的六十年代，计算机技术开始应用于工业控制领域