毕业设计（论文）-基于FPGA的电机控制.doc

基于FPGA的电机的控制 摘要：目前，电机在控制系统中的应用越来越广泛，由此凸现了电机控制的重要性。本文简单介绍了步进电机和伺服电机的原理和特点，并根据两种电机的不同特性设计了基于FPGA的不同的控制电路：以PWM变频来控制步进电机的转速；以调节脉冲的占空比大小改变输出电压的大小来控制伺服电机的转速。 关键字：步进电机 伺服电机 电机控制 PWM 占空比 Design of the Motor-Control Based on FPGA Abstract: At present, the motor is playing a more and more important part in the application of auto-control system; It impels us continuously to study how to master the motor techniques. This paper simply introduced the principles and the characters of current-motor and step-motor; On the basis of those, we designed the driving circuit for both the current-motor and the step-motor based on FPGA: changing the frequency with PWM(脉宽调制电路) to control the speed of step-motor, changing the volume of output-voltage with adjusting the duty cycle (占空比) of impulses to control the speed of current-motor. Keyword: Step-motor Servo-motor Motor-control PWM Duty cycle 目录 第一章 总体设计……………………………………….…….3 第二章 单元电路设计…………………………….………….6 1.步进电机驱动电路设计………………...…………...……6 2.伺服电机驱动电路设计………..…………………………6 第三章 软件设计……………………………………………..7 第四章 系统测试……………………………………………..9 第五章 结论及参考文献………………………………….….9 第六章 附录………………………………………………….10 一.总体设计 1．电机简介 1.1.1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。A/D 转换，所以被认为是理想的数控执行元件。 .步进电机的起动： 步进电动机的最高起动频率（空载起动频率）一般为0.1KHz到3-4KHz，而最高运行频率则可以达到? KHz。以超过最高起动频率的频率直接起动，将出现失步现象，甚至无法起动。因此驱动步进电机时，应当先计算出电机不失步起动的最大频率，但其计算过程涉及参量复杂，鉴于我们不是机械专业学生，对其具体理论了解有限，故不能精确计算出空载起动频率，实际应用对起动段的处理是采用按直线拟合的方法，即阶梯升速法。可按两种情 图1 阶梯升速起动 况处理，①已知突跳频率则按突跳频率分段起动，分段数n=f/fq。②未知突跳频率，则按段拟合至给定的起动频率，每段频率的递增量（后称阶梯频率）△f=f/8,即采用8段拟合。在运行控制过程中，将起始的速度（频率）分为n分作为阶梯频率，采用阶梯升速法将速度连续升到所需要的速度，然后锁定，按预置的曲线运行。如图1所示。 速度从V1→V2如果是线性增加，则按给定的斜率升/降速；如果是突变，则按阶梯升速法处理。在此过程中要处理好两个问题： ①速度转换时间应尽量短；为了缩短速度转换的时间，可以采用建立数据表的方法。，结合各曲线段的频率和各段间的阶梯频率便可以建立一个连续的数据表，并通过转换程序将其转换为脉冲速率。通过在不同的阶段调用相应的脉冲速率，控制电机的运行。 ②保证控制速度的精确性；要从一个速度准确达到