基于多目标遗传算法的机器人避障研究.pdfVIP

37 7 Vo l137 N o17 2 0 0 5 7 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY July 2005 闵华清, 毕 盛, 陈亚鹏 ( , 5106 0, E-m ai:l hqm in@ scut. edu. cn, picy@ 163. net) : 提出了在势场法斥力场函数中引入目标点和障碍物的距离障碍物和机器人的速度矢量 最小安 全距离的一种新的动态势场 ( NDAPF) 方法, 建立了考虑运动路径长度移动步数动态相对距离的避障评 价函数, 进 一步提出了根据遗传算法 个体适应度不同情况下变异概率自适应调整的 一个改进算法, 利用多目 标遗传算法 (MOGA ) 对 NDAPF 方法进行寻优. 在 一个移动机器人仿真平台中分别对传统的静态势场 ( TAPF) 方法无参数优化NDAPF 和利用MOGA 参数优化的NDAPF 方法 (MOGANDAPF)进行仿真实验, 实 验结果证明, MOGANDAPF 方法可进 一步应用于足球机器人避碰模型研究中. : 机器人避障; 多目标遗传算法; 动态势场; 最小安全距离; 避障评价函数 : TP2 : A : 0367- 623 ( 2005) 07- 091 - 0 M otion planning of robot collision avoidance based on m ult-i objective genetic algorithm M IN Hua-qing, BI Sheng, CHEN Ya-peng ( School of Compu ter Science and Engineering, South Ch inaUn iversity of Technology, Guangzhou 5106 0, Ch ina, E-m ail: hqm in@ scu t. edu. cn, p icy@ 163. net) Abstract: A new dynam ic artificialpotential field (NDAPF) is proposed to solvemotion p lann ing problem, in w hich d istance betw een target and obstacle, velocity of robot and obstacle and the m in mi um safe distance are introduced to the repu lsion function. Follow ing the proposition of the NDAPF, an evaluating function of coll-i sion avoidance is presented w ith in wh ich the motion path lengths, motion steps and dynam ic relative distance are considered. Furthermore, a modified self-adaptivemutation operator is put forward for theMult-i objective GeneticA lgorithm (MOGA ), wh ich is used to search for the optmi al parameters of NDAPF function. Smi u la- tion resu lts show thatMOGANDAPT is feasible and can be used in robot collision