计控(3-2PID).ppt

TANG NAN 计算机控制技术 Computer Control Technology （3） 数字控制器连续化设计：数字PID控制器 PID控制器的控制参数 基本数字PID算法：位置式算法 基本数字PID算法：增量式算法 增量式PID算法的优点 数字调节器 数字调节器 数字调节器组成原理框图 数字PID应用 数字PID应用 改进的数字PID控制算法 积分分离PID控制算法 抗积分饱和法 不完全微分法 微分先PID 带死区的PID PID控制参数的整定 采样周期T的选择 常用PID参数选择 试凑法整定 临界比例度（critical Proportional band ）法整定 其它工程常用整定方法 阶跃曲线法 衰减曲线法 扩充临界比例度法 归一参数法 工程PID整定顺口溜 整定参数寻最佳,从小到大逐步查; 先调比例后积分,微分作用最后加; 曲线震荡很频繁,比例刻度要放大; 曲线漂浮波动大,比例刻度要拉小; 曲线偏离回复慢,积分时间往小降; 曲线波动周期长,积分时间要加长; 曲线震荡动作繁,微分时间要加长. 数字PID应用例1 数字PID应用例2 数字PID应用例3 数字PID系统计算机模拟(Simulink) 数字PID系统计算机模拟(Simulink) 数字PID系统计算机模拟 思考题 思考题 思考题 思考题 思考题 小结 作业 数字PID调节算法中积分系数ki定义为：ki=(kp?T)/Ti，问其中的T表示什么参数？ 积分时间 b. 微分时间 c. 采样周期 e. 比例度 答：c 增量式PID运算具有许多优点，但使用时必须具有下列哪项条件？ a. 大周期采样场合 b. 执行器须带有积分或累加功能 c. 需要无扰动切换的场合 e. 偏差较小的系统 增量式PID运算具有许多优点，但使用时必须具有下列哪项条件？ a. 不等周期采样场合 b. 执行器须带有积分或累加功能 c. 需要无扰动切换的场合 e. 偏差较小的系统 答：b * 模拟PID调节器 KP：比例增益；TI：积分时间 TD：微分时间；T：采样周期 不需要做累加，计算误差影响小。 控制输出误动作影响小。 易于实现无冲击切换。 数字PID调节器 数字PID调节器 －可编程调节器 －DCS系统 编程： 字长问题：决定控制精度 小数点处理问题：定点数/浮点数 输出限幅： If U(t)≥Umax then U(t)=Umax If U(t) ≤Umin then U(t)=Umin 积分量化误差： 增量PID积分项：ΔUi= Kie(k)=(KpT/Ti)e(k) 当TTi ΔUiLSB―→0 产生误差。 解决的方法： 设置微小偏差累加器：Si 当Kie(k)ε,Si=Si+e(k) 待Siε, ΔUi=KiSi,Si=0 积分分离PID控制算法 2. 不完全微分PID控制算法 3. 带死区的PID控制算法 4. 消除积分不灵敏区的PID控制 ……等等 设积分阈值R | e |R 不做积分 | e |R 做积分 integral saturation: |u|≤Umax 停止积分 停止积分 不完全微分的位置算法： 可以减少给定频繁剧烈变化对系统的影响 Shannon 定理 临界稳定采样周期 给定值变化频率 对象特性 执行器特性 控制算法 控制回路数 15-20 成分 15-20s 温度 6-8s 液位 3-10s 压力 1-5s 流量 观察系统响应曲线，根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数。 按先比例，后积分，再微分的整定步骤。 Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性下降； Ti增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减慢； Td增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱 。 Ziegler-Nichols tuning method 0.12Tr 0.5Tr 0.6Kr PID / 0.85Tr 0.45Kr PI / / 0.5Kr P Td Ti K 调节器类型 先在单纯比例作用(P)下，将比例增益逐步增加(亦将比例度逐步减小)，直到输出出现等幅振荡为止。此时的比例度称为临界比例度，振荡周期称为临界周期。然后按照公式，计算出在采用P.，PI或PID控制算法时应选取的的参数值。 反应釜温度控制回路 供水水压控制回路 管式加热炉温度控制回路 PI调节，Kp＝1，Ki＝0.105 仿真结果 仿真结果（2） 数字PID调节算法中积分系数ki定义为：ki=(kp?T)/Ti，问其中的T表示什么参数？ 积分时间 b. 微分时间 c. 采样周期 e. 比例度