六自由度机械手.docVIP

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2017-08-12 发布于安徽
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六自由度机械手.doc

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机器人技术基础结业论文六自由度机械臂的运动设计姓名：彭小波学号：11004020121 班级：110040201 学院：机械工程学院指导老师：王黎明 2013.12 目录摘要.........................................................................................................................1 前言.........................................................................................................................1 位姿与指尖的空间位置之间的关系..............................................................2 2、目标位姿预测分析..............................................................................3 2．1 目标位姿预测................................................................................3 2．2 运动规划............................................................................................3 2．3 问题求解..............................................................................3 受限目标到达及避障分析...............................................................................8 3.1 避障方法......................................................................................8 3.2 问题求解.......................................................................................8 沿路线运动分析..................................................................................10 4.1 沿路线运动...............................................................................................10 4.2 问题求解..................................................................................................10 5、误差分析............................................................................................................11 5.1 算法误差...................................................................................................11 5.2 误差精度..............................................................................................................................................................................13 六自由度机械臂的运动设计摘要为了使六自由度机械臂完成特定的动作, 需要设计计算相应的指令序列. 首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式, 然后针对机械臂的到达问题、沿曲线运