高跟踪频率高细分三相混合式步进电动机驱动器设计.pdfVIP

维普资讯 高跟踪频率高细分三相混合式步进 电动机驱动器设计 钟德刚 李爱芹 罗筱宏 中图分类号：TM383．6 文献标识码：A 文章编号：1001-6848(2007)02-0041-03 高跟踪频率高细分-． 合式步进电动机驱动器设计 钟德刚，李爱芹，罗筱宏 (浙江工业大学，杭州 310014) 摘 要：介绍了一种基于ATtiny2313高速单片机的三相混合式步进电动机高细分、高跟踪频率 驱动系统对单片机的要求及软件编制方法，介绍了采用电流跟踪型PWM控制方式下，系统幅值 可设定的D／A转换电路、三角波比较控制方式的偏差PWM发生电路、主电路及 电流反馈电路的 设计要点。该系统能在高低频下平稳运行，具有一般伺服 电机的运行性能。 关键词：步进电动机；高速单片机；高细分；电流跟踪型PWM DesignofThree-PhaseHybridStepMotorDriver withHighTrackingFrequencyandHighSubdivision ZHONG De—gang，LIAi-qin，LUO Xiao-hong (ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310014，China) ABSTRACT：Thispaperintroducesakindofhigh subdivisiondrivesystem basedonhigh-speedMCU ATtiny2313forthree-phasehybridstepmotorcontro1．TherequirementsoftheMCU toachievetheper— formancesofhightrackingfrequency，highsubdivisionandthemethodofsoftware-programmingarepres． ented．Thispaperalso introducesthekeypointsofthe system which includeD／A converting circuit whoseamplitudeiSalterable，PWM generationcircuitbasedonsubharmoniccontro1．maincircuitand currentfeedbackcircuit，andallofthem areontheconditionofapplyingcurrenttrackingPWM control mode． KEY W ORDS：Stepmotor；ATtiny2313；Highsubdivision；CurrenttrackingPWM 波；最高响应频率可达200kPPS；宽电压范围(AC 0 引 言 110V～250V)的单电源供电；最大可达8A相 电 由于混合式步进 电机具有驱动电流小、功耗 流输出；半电流保持；性价比高。 低、转矩体积比大、定位精度和分辨率高等优点， 1 系统构成 尤其是三相混合式步进电机，在高倍正弦波细分 技术下，其工作特性与交流永磁同步伺服 电机类 本系统主要有单片机系统、数模转换电路、 似。目前，绝大多数混合式步进 电机细分驱动器 PWM产生电路、功率驱动、逆变桥等模块组成。 都是以单片机为核心，并且大部分采用 MCS．51、 系统框图如图1。 MCS-96等为代表的8位或 16位单片机。普通的8 系统中高速单片机根据已设定的细分值，由 位单片机都采用复杂指令集(CISC)体系，1个机器 脉冲信号确定输出当前值，经 D／A转换，并与实 周期为 12个时钟周期，且执行一条指令需要 1到