基于模糊PID的电液位置伺服控制器的设计.pdfVIP

第 1期 (总第32期) 溢体钴动与控副 No．1(SerialNo．32) 2009年 1月 Fluid PowerTransmissi0n and Control Jan．2009 基于模糊 PID的电液位置伺服控制器的设计 赵元金 李 虹 (太原科技大学电子信息工程学院 山西太原 030024) 摘要：该文介绍了电液位置伺服控制系统的组成与工作原理，建立了系统的数学模型。将模糊控制与PID控制结合 在一起，设计了模糊 PID控制器，通过模糊控制器输出对PID参数进行在线调整。利用 MATLAB软件进行仿真，比 较常规PID控制与模糊 PID控制仿真结果，发现模糊 PID控制器提高了系统的动态性能和稳态特性。 关键词：电液位置伺服系统 ；模糊PID；MATLAB 中图分类号：TP137．3 文献标识码 ：A 文章编号：1672—8904 (2009)01—0019—004 引 言 电液位置伺服系统是应用领域十分广泛的一 类伺服控制系统，它具有响应速度快、精度高、功率 大等优点，广泛应用于各个工业部门。随着制造业 信息化进程的加快 ，人们对伺服系统提出越来越高 的要求。但是系统中往往存在着非线性、参数变化 图1电液位置伺服控制组成原理 和较大负载干扰，传统的PID控制方法对上述的参 数扰动和负载扰动并没有很好的抑制作用。因此 ， 2 系统的数学模型 设计具有 良好的控制效果 ，鲁棒性强，并且能消除 系统不确定信号影响的控制器 ，一直受到大家的普 依照图 1可以推导出电液位置伺服系统的数 遍关注。 学模型，其推导过程比较复杂 ，另外因为本文研究 本文将模糊控制理论与传统PID控制算法相 的主要是模糊 PID控制器的设计及仿真，所以在这 结合，设计了模糊 PID 自适应控制器 ，较好的克服 里直接给出了各个器件的数学模型。 了系统的非线性和外负载干扰的影响，并且取得了 2．1伺服放大环节 满意的效果。 该环节简化为比例环节，增益为K 2．2 电液伺服阀的传递 函数 1 系统的组成及工作原理 电液伺服阀的传递函数通常用振荡环节来近 电液位置伺服系统的组成如图 1所示 ，控制系 似，即 统主要由控制器、放大器、伺服阀、液压缸和位置传 噼 Q Kv 感器组成。图中R为给定值 ，Y为液压缸输出位移， 经过位置传感器与给定值 R作比较，产生误差信 号。控制器内预置的控制算法对误差信号进行运 式中：Q为输出流量 ，，为输入电流， 为电液伺服 算，其输出信号经过放大器放大后控制伺服阀，伺 阀的增益 ，t．O为电液伺服阀的固有频率，‘为电液 服阀通过电气一机械转换装置将放大器送来的电信 伺服阀的阻尼比。 号转变为伺服阀的阀芯位移，从而通过伺服阀的流 当选用的伺服阀固有频率较高，而系统频宽较 量变化来控制液压缸活塞的伸缩位移 ，驱动工作台 窄时，伺服阀也可以近似看成比例环节，即 向消除偏差的方向运动 ，从而使工作台位置总是按 W (S)=K (2) 照指令给定值的规律变化。