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微操作机器人的视觉伺服控制.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
微操作机器人的视觉伺服控制Ξ
赵 玮 宗光华 毕树生
北京航空航天大学机器人研究所
摘 要 视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动 完成自动操作的必要手段 本文介绍了实现微操作机器
人视觉伺服控制的方法 首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构 并以建立的面向生物工程的双手微操作机器人
系统为例 介绍了基于二维显微视觉信息的三自由度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法 针对压电驱动器控
制器的特点提出了基本的 视觉伺服控制规律实现方法 并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验 实验结果表
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明视觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差
关键词 微操作机器人 视觉伺服 建模
中图分类号 ×° 文献标识码
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的推移 机构结构参数会发生微小变化 进而导致运
1 引言Ιντροδυχτιον
动模型发生变化 为了方便使用 微动机构经常采用
微操作是许多尖端科技
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