控制理论 第1章 系统描述.ppt

变换为对角线规范型。 例 试将状态方程： 解：Ⅰ. 求特征值： Ⅱ. 求特征向量和变换矩阵P λ=-1对应的p1 例 试将下列动态方程变换为对角标准型。 解：（1）求系统的特征值和特征向量 （2）构造变换矩阵P，并求 ∵ A为友矩阵，并且有互异实特征值， ∴ 变换矩阵可直接写为如下形式： 变换后的动态方程为: （3）计算 ， ， 1)、约当矩阵：形如 的矩阵 约当块 约当块的个数 每个约当块的阶数 2、约当标准型 当A 阵具有重实特征根时， ① A 阵虽有重特征值，但仍然有n个独立的特征向 量。 ② 矩阵A 不但具有重特征值，而且其独立特征向 量的个数也低于n。 约旦标准型(不能化为对角型) 如果A 阵具有m 重实特征值 ，且只有一个独立的特征向量 与之对应，则只能使A化为约当阵J: 当系统的状态空间表达式中的系统矩阵A为约当矩阵时，则称该状态空间表达式为约当标准型。 对角标准型 2)、约当标准型 变换矩阵 的广义实特征向量 互异特征值对应的实特征向量 例 试将下列动态方程变换为约当标准型。 解：（1）系统特征多项为 解出特征值 （2）对应于特征值 的特征向量 由于