同步切换最优控制锁相环.docVIP

o变频电源与工频电源的最优同步切换 同步切换/最优控制/锁相环 1? 引言??? 在使用交流变频调速的场合，由一台变频器控制多台电机（一控多）时，需要实现变频器和工频电源之间的切换控制[1,2,3]。比较先进的控制方式是同步切换，这种方式是将电机用变频电源加速到工频，再使变频电源的输出与工频电网的频率及相位相一致，确认后将电机由变频电源切换到工频电源，即采用锁相控制[4]。冲击电流小是其最大的优点。但是一般的锁相控制用的是PI控制器，响应速度太慢，导致切换过程太长，对整体控制系统性能指标有严重影响。针对此问题，本文提出应用时间最优控制[5]以提高响应速度，但仿真发现稳态误差较大，因此改用基于趋近率的变结构控制[6,7]，并得到了较好的结果。 2? 锁相环的基本工作原理??? 锁相环路（PLL）是一个相位跟踪系统。设工频电源信号：?????? (1)??? 式中Ui是工频信号的幅度，一般可认为是常数；??? ωi是工频信号的频率，一般可认为是常数；??? θi(t)是工频信号的瞬时相位，也是ui(t)的初始相位，一般可认为是常数。??? 设变频器输出（基波）信号???? (2)????? 式中U0是变频器输出信号的幅度，一般可认为是常数；??? ω0(t)是变频器输出信号的频率，是受控变量；??? θ0(t)是变频器输出信号的瞬时相位，是受控变量。??? 那么锁相环路的目标是使输出信号u0(t)的相位θ0(t)跟踪输入信号ui(t)的相位θi(t)，是一个闭环的相位控制系统。 3? 环路的动态方程??? 从输入信号加到锁相环路的输入端开始，一直到环路达到锁定的全过程，称为捕获过程。捕获过程所需的时间称为捕获时间，它与环路的参数和起始状态有关。为使捕获过程最短，需要建立环路的动态方程以便推导优化算法，本节的任务是建立环路的动态方程。3.1 相位关系的描述??? 输入输出信号的瞬时相位差可表示为：????????????? （3）??? 在式(3)中，θi(t)是以输入信号的载波相位ωit为参考的，而θ0(t)则是以受控变频器基波相位ωit为参考的。由于参考不同，θi(t)与θ0(t)无法直接比较，因此需选择统一的参考相位。??? 为分析方便以输出信号的基波相位ω0t为参考相位，则输入信号的瞬时相位可改写为：??? ?? (4)??????? 令：?? (5)??? 为工频信号频率与变频信号频率之差，称为环路的固有频差。??? 再令：? (6)????????? 为输入信号以ω0t为参考的瞬时相位，因此4式可改写为：???????? (7)??? 同理，变频输出信号的瞬时相位可以改写为：????????? (8)???????? (9)??? 式中θ2(t)也是以ω0(t)为参考的瞬时相位。那么利用式(6)和式(9)可表示输入出信号的相位。有了共同的参考就很容易比较。将式(6)和式(9)代入式(3)的到环路的瞬时相位差：???????? (10)???? 瞬时频差：????? ?(11)?????? 当输入角频率与输出角频率不同时，两信号矢量将相对旋转，其夹角θe(t)将随时间无限增大，这便是失锁状态。只有当两者角频率相等时，夹角θe(t)维持不变，通常数值又小，这是锁定状态，也是切换所要求的状态。3.2 环路组成??? 锁相环路由三部分组成：鉴相器（PD）、环路滤波器(LF)和压控振荡器（VCO）。如图1所示。 图1 环路组成 3.2.1 鉴相器??? 鉴相器是一个比较装置，基本原理如下所述。假设工频电源为正弦信号（一般均能满足），变频电源经滤波后可近似为正弦信号（近似程度取决于滤波电路的好坏）。为了与数字控制系统相匹配而采用触发器型数字鉴相器，其组成示意图如图2,工作原理如图3。当检测到工频输入信号正向过零点时，触发器置“1”，而变频输入信号使触发器置“0”复位。两信号过零点之间间隔可控制高速时钟计数，计数值便反映了相位误差的大小。在图3中若把变频输入信号及其过零检测电路去掉，则触发器置“1”对应正弦信号正半周，对其计数，计数值便反映了信号的频率。瞬时相差与计数器的计数值成比例，所以可以近似为一个线性比例环节。 图2 触发器型数字鉴相器组成示意图 图3 鉴相原理图 3.2.2? 压控振荡器??? 在本文中，压控振荡器就是变频器，与电子学中的压-频变换器稍有不同。类似于文献[8]中的推导，本文根据的Padé近似导出变频器的近似模型：????? (12)??? 式中：fm是设定最大频率；??????????tm是输出频率从零增加到最大频率时的时间；??????? ? β是频率上升斜坡的斜率；??? k是频率给定信号到频率的放大倍数。??? 若记，则