虚拟触觉传感器的仿真模型研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 虚拟触觉传感器的仿真模型研究Ξ 赵春霞 盛安冬 杨静宇 王树国 蔡鹤皋 ≠ ƒ 南京理工大学计算机系 南京 南京理工大学自动化系 南京 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 香港城市大学制造工程与工程管理学系 摘 要 本文根据真实触觉传感器的原理 对虚拟触觉传感器的仿真模型进行了研究 以便在机 器人手抓拾取操作中揭示与材料特性相关的触觉信息瞬态特性进而为在虚拟环境中从事基于传感 信息的机器人柔性操作!精密装配操作等提供良好的研究平台 关键词 机器人 传感器 仿真 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 利用传感器感知与显示机器人的触觉信息 包括机器人与环境接触面压力 目标物形状和 ! 表面粗糙度等 一直是智能机器人和遥操作机器人研究领域的难点问题 近年来 一些仿人皮 肤的触觉传感器≈相继开发成功 为研究基于力信息的机器人精密操作奠定了基础 此类传 感器利用导电橡胶组成触觉阵列 通常在触觉阵列中包含 个触元 通过触元的形变位 ∗ 移 即可测得接触表面压力的分布 还可获得接触表面纹理的特性 近年来 迅速发展的虚拟现实技术为机器人感知系统提供了新的研究平台 人们开始利用 虚拟现实系统平台 研究动态拟实操作过程的 物理模型 以便了解对刚体和变形体操作时 / 0 的动态特性≈ ≈∗ 年至 年 等人 综合利用物体的几何模型和物理 ∏ 模型 对机器人灵巧抓取操作中存在的一些问题进行了研究 取得了一定的成果 尽管如此 在