基于Linux的惯导器件测试平台设计.pdfVIP

基于LINUX 的惯导器件测试平台设计 温海斌 北京邮电大学计算机学院，北京（100876 ） E-mail ：wenbin1204@ 摘 要：本文给出了一种以实时LINUX 为操作系统，用QT 库编写应用程序的惯导器件测 试平台的设计方案，通过在开源LINUX 内核增加实时模块实现整个测试平台数据采集的实 时性，利用QT 库设计应用程序实现和实时模块及用户的交互。实验结果表明，该方案运行 稳定，测试数据准确。 关键词：测试平台，实时Linux ，QT 应用程序 中图分类号：TP39 1. 引言 近年来计算机控制技术在惯导器件测试领域的逐步应用，成为保障和提高惯导器件测试 精确性、便捷性的重要手段。基于LINUX 的惯导器件测试平台博采众长，集成了计算机、 通信、自动控制等多学科相关技术，采用RS422 串口卡作为PC 机和工控机的接口卡，可以 实现PC 机和工控机之间数据的传递。基于QT 的应用程序可以实时的对采集数据进行显示、 保存。 2. 系统介绍 Linux 是开放源代码、网络化的操作系统，具有稳定、高效、内核可自由配置等特点。 本系统使用redhat9 ，通过在Linux 操作系统的最底层增加一层实时核心层来实现实时Linux ， 实时核心负责硬件管理并提供实时任务管理。Qt 是Trolltech 公司的产品， Qt 有以下几个 版本，其中Qt 专业版和企业版是Qt 的商业版本，Qt 自由版是Qt 的非商业版本，可以免费 下载。Qt 企业版和Qt 专业版提供给商业软件开发，Qt 自由版是仅仅为了开发自由和开放源 码软件提供的Unix/X11 版本[8] 。Qt 的基本模块（工具、核心、窗口部件、对话框）是与平 台无关的Qt 图形用户界面工具包和应用类。由于不做商业用途本文采用的是Qt 自由版，而 且自由版足以满足程序设计的要求。 本系统主要是利用计算机通信技术，把常用的实验方案编写为一定的控制消息文件，再 加上与用户的交互信息，这些信息传递给实时模块，实时模块通过工控机控制物理转台进行 实验，实验开始后实时模块把采集到的数据传递给应用程序，由应用程序在用户界面实时显 示并保存数据，该数据可由新扩展的模块继续使用。 3. 硬件系统设计 用标准硬件模块和嵌入式操作系统提供应用程序的运行平台，提高软硬件设计的标准化 [2] 程度和系统的复用性 ，基于这种思路，设计系统硬件框图如图1 所示，整个硬件系统主要 由三轴转台、工控机和pc 机构成。 图1 硬件系统框图 - 1 - 三轴转台是系统进行测试时惯导器件所在的物理平台；工控机用于控制转台转动以及通 过传感器网络收集原始数据，并且用A/D 转换电路将这些数据转换为数字信号[1] 。另外工控 机还要和pc 机进行交互；pc 机把用户的控制消息发送给工控机，通过工控机控制转台实现 特定的转动并从工控机接收采集到的数据作进一步的分析处理。 三轴转台和工控机以及工控机和pc 机之间都有相应的硬件接口。工控机通过传感器网 络实现从三轴转台的数据采集，工控机和pc 机通过RS422 串口卡实现控制信息和数据的发 送和接收。 4. 软件系统设计 本部分描述了软件系统各部分的具体内容。 4.1 实时Linux 改造 由于整个采集系统对响应时间有严格要求，而 Linux 采用的是属于非抢占式的调度方 法，所以无法满足实时系统的需求[4] 。对Linux 的实时化解决方案大致可以分为3 种：以扩 展实时调度方案为主的软实时解决方案，其代表有Hardhat Linux 的实时调度方案；混合内 核方案，其代表有RT-Linux 和RTAI ；以KURT,Red-Linux 为代表的强实时解决方案[3] 。权 衡各方面的考虑，采用了目前流行的“混合内核”实现linux 的实时