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手臂屈伸运动中上位最优控制对外部速度力场的补偿适应.pdf
29卷4期 中 国生物 医学工程学报 V01．29No．4
2010
Chinese Biomedical August
2010年8月 Journalof Engineering
手臂屈伸运动中上位最优控制对外部速度力场的补偿适应
付春江 王如彬。
(华东理工大学认知神经动力学研究所，上海200237)
摘要：描述人体手臂适应外部力场的计算模型通常使用下位的前馈模块加以补偿，本研究提出当环境可以在内
部模型中准确表达时。上位最优控制模块可以直接起到前馈补偿的作用。将与速度有关的力场(VF)施加到神经
肌肉骨骼模型，并用最优控制方法进行仿真。仿真结果不仅与实验中手臂运动轨迹演化趋势相一致，同时与手臂
末端阻抗椭圆也能很好的匹配。数值论证表明，人体可能仅通过调节上位最优控制模块中很少的参数就可以适应
与补偿外部新环境。
关键词：运动适应；外部速度力场；前馈补偿；神经肌肉骨骼模型；最优控制
中图分类号R318文献标识码A 文章编号0258-802112010)04-0545-06
of Level ControlModuletotheExternal
AdaptionUpperOptimal Velocity
ForceField Movement
Dependent duringReaching
FU WANGRu—Bin‘
Chun-Jiang
School China and
(Inatitu耙ofCognitiveNeurodynamlcJofScience-EastUniversityofScienceTechnology。Shanghai200237-China)
contrasttothe low·level thatwhenenvironment
Abstract：In traditional compensationmethod。weproposed the
be
could intheinternal controlmodule aroleof
expressed model-theupper—level might
optimal directlyplay
feedforward orderto our we forcefieldinthe
l
compensation．Inverifyproposalimposedvelocitydependent
simulationwiththeneuro-muscular-skeletalmodelandthe controlmethods．Theoutcomewas
optimal
withthe resultsofaml in
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