投射式虚拟现实的原理与实现及其在机器人控制中的应用.pdfVIP

高技术通讯 2002 . 03 投射式虚拟现实的原理与实现及其在机器人控制中的应用! 罗 熊 !!! 樊晓平!! ! （中南大学信息科学与工程学院 长沙410083 ） !! （ 中南大学自动化工程研究中心 长沙410075 ） 摘 要 论述了投射式虚拟现实的原理，着重讨论了投射式虚拟现实的实现方法，分析了 投射式虚拟现实当前所面临的问题、主要研究方向及解决办法，最后给出了投射式虚拟现 实的一些实际应用。 关键词 投射式虚拟现实（ ），虚拟现实（ ），机器人，任务演绎，动作规划 PVR VR ［］［ ］［ ］ 控制算法结合起来8 28 29 ，可以开发一个具有开 0 引言 放框架的智能人机接口，在开发出的图形化模拟仿 真界面上，不断地扩充和加入最新的诸如自主路径 虚拟现实（ ， ），也称灵境，是 Virtual Reality VR 控制、避碰和微重力路径规划等方面的机器人控制 20 世纪末发展起来的一种可以创建和体验虚拟世 算法，以保持良好的可扩充性与兼容性。此外，在将 界的计算机系统。它在计算机中生成逼真的视、听、 虚拟现实技术应用到临场感方面， 和 Nelson Khosla 触觉一体化的特定范围的虚拟环境，从本质上来说， 在虚拟环境中借助分立传感器模型建立并且验证了 就是一种高度逼真的人机界面技术，涉及了计算机 一种临场感机器人框架模型，这个框架模型通过在 图形学、人工智能、智能接口技术、多媒体技术、网络 虚拟环境中实时更新物理模型来模拟现实世界的特 技术、传感技术以及高度并行的实时计算技术等领 ［］ 性9 ； 和 等人使用基于虚拟工具，半自 Kosuge Itoh 域。它的兴起，为智能工具的应用提供了新的界面 动设定任务方向的方法设计了一个空间遥控机器人 工具，为科学数据可视化环境的生成提供了新的描 ［ ］ 的控制器，并提出了一整套控制方法 10 ； 和 Lin Kuo 述方法，也为人机交互和仿真系统的发展开辟了新 研究了水下机器人的临场感问题，并采用虚拟现实 的研究领域。它有三个基本特征：沉浸感（ immer