一种基于任意点对的相机标定方法.pdfVIP

维普资讯 第 30卷第 1期 2008年1月 机器人 ROBOT VoJ1．30．N0．1 an．，2008 文章编号：1002-0446(2008)Ol-0085-06 一 种基于任意点对的相机标定方法 钟志光，赵一鸣，林雪明 (宁波大学科学技术学院，浙江 宁波 315211) 摘 要：提出了一种基于任意点对的几何标定方法，用于标定相机外部参数．该方法考虑点对而不是单个点与 相机的几何关系．首先根据三个标定点对估计旋转矩阵，然后根据相机和一个点对的几何关系直接计算平移向量． 整个标定过程无需任何点对的绝对位置信息 ，而且对点对的位置关系也没有任何限制．试验结果表明了该方法的有 效性． 关键词：相机标定；外部标定；运动估计；姿态估计 中图分类号： TP24 文献标识码： A A CameraCalibrationM ethodBasedonArbitraryPointPairs ZHONG Zhi-guang，ZHAOYi-ming，LIN Xue—ming (Collegeq，’Science＆Techndog)，NingboUniversit)，ATngbo315211，Chin“) Abstract：Thispaperpresentsasimplegeometricapproachforcalibratingextrinsiccameraparametersfiom arbitrarypoint pairs．Theproposedinethodconsidersthegeometricrelationshipsbetweenacameraandthepointpairsinsteadofanindivid— ualpoint．Itfirstlyestimatestherotationmatrixaccordingtothreepointpairs，thendirectlycalculatesthetranslationvector from thegeometricrelationshipsbetweenthecameraandonepairofthepoints．Thewholecalibrationprocessdoesn’tneed theabsoluteposition informationofanypointpairs，anditdoesn’texertanyrestrietionsonthepositionrelalionshipsamong thepointpairs．Experimentalresultsshow theeffectivenessoftheproposedapproach． Keywords：camelacalibl’ation；extrinsiccalibl’ation；motionestimation；poseestimation 1 引言 (Introduction) 但外部相机参数不得不频繁地标定．对这些应用，可 以假设内部相机参数已经被很好地标定，剩下的任 相机标定在计算机视觉 、机器人和 自动化以及 计算机集成制造系统等领域有重要应用．几十年来， 务是如何有效地标定外部相机参数，因为这些参数 大量的研究者一直致力于提出快速有效的算法来解 会随着运动或别的影响因素而不停地变化．因此，提 决这一问题．这些努力开始于摄影测绘学研究领域， 出一种快速有效的外部相机参数标定方法是非常必 并体现在随后的计算机视觉研