楼宇自动控制系统-03时域分析法B.ppt

课题四: 零极点分布对系统动态响应的影响 要求： 理解零极点分布对系统动态响应的影响 四 零极点分布对系统动态响应的影响 极点起惯性延缓作用，离虚轴越近影响越大。 零点起微分加快作用。 主导极点:某极点实部绝对值与其它极点实部绝对值之比小于五分之一且附近无零点 偶极子:一对靠得很近或相近的零极点,彼此相互抵消作用 例1 例2 s=-1 成为主导极点 课题五: 高阶系统的动态响应及简化分析 要求： 　１．理解高阶系统的动态响应及简化分析 　 ２．掌握利用闭环主导极点的概念近似估计高阶系统动态性能的方法． 五 高阶系统的动态响应及简化分析 高阶系统=若干惯性环节+若干振荡环节 求有S左半平面互异极点时的单位阶跃响应 简化分析 * 若有主导极点存在，则简化为只有主导极点的系统。主导极点为实极点则简化为一阶系统；主导极点为共轭复极点则简化为二阶系统。 例 已知系统的闭环传递函数为:WB(S)=(0.59S+1)/(0.67S+1)(0.01S2+0.08S+1)试估算系统的动态性能指标 解:闭环极点:P1=-1.5 P2=-4+J9.2 P3=-4-J9.2 闭环零点:Z1=-1.7 分析: 系统是稳定的 P1与Z1为偶极子, P2 P3为系统主导极点,系统近似为二阶系统 WB(S)=1/(0.01S2+0.08S+1) 课题六: 控制系统的稳定性与代数判据 要求：正确理解线性定常系统稳定的条件， 熟练地应用劳斯判据判别系统稳定性和 进行稳定参数分析、计算． 重点：稳定性的基本概念，代数稳定判据 六 控制系统的稳定性与代数判据 一) 稳定性概念 二) 线性系统稳定的充分必要条件 三) 判别系统稳定性的方法 四) 劳斯判据 五) 劳斯判据的应用 例:单摆系统和圆拱桥小球系统 线性系统稳定的充分必要条件是其系统特征方程式的根均在根平面(S平面)虚轴的左半部分(不包括虚轴) 高阶系统 系统对输入的响应=瞬态响应+稳态响应 在单位阶跃输入作用下,由于稳态响应是一个常数1,因而系统的响应反映瞬态响应的基本特征. 线性系统高阶系统的瞬态响应可认为由若干个低阶系统的瞬态响应组成.实际上在高阶系统的瞬态响应中起主导作用的往往是一个二阶系统(或再加上一个一阶系统)的瞬态响应. 对高阶系统系统稳定的条件是其系统特征方程式的所有根均在根平面(S平面)虚轴的左半部分(不包括虚轴). (三) 判别系统稳定性的方法---劳斯稳定判据 系统是否稳定 特征方程根的分布 方程的系数 。 劳斯稳定判据就是根据特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据，它避免了直接求特征方程根的繁琐过程。 sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … sn-2 b1 b2 b3 b4 … sn-3 c1 c2 c3 c4 … … … s2 e1 e2 s1 f1 0 s0 g1 (四)劳斯稳定判据(Routh) 若线性系统的特征方程表示为 则此系统稳定的充要条件是特征方程系数均为正且对应劳斯表第一列元素均为正数。 说明： 若系数a0至an有缺项或小于零则系统不稳定。 若其劳斯表第一列元素变号m次，则有m个正实部根。 例1 已知 求系统稳定性。 解： 列劳斯表 s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 第一列元素：1，2，1，-6，5 s1 -6 变号两次。 s0 5 不稳定，有两个有正实部的根。 劳斯表计算时零元素的处理 1）第一列元素出现零，但对应行其它元素有不为零时。 处理: 令 r1k=?0 再进行下一行元素的计算 例: s3-3s+2=0 方程中s2项的系数为0，s项系数为负，由系统稳定的必要条件知，相应系统不稳定。 s3 1 -