毕业设计（论文）-六自由度机器手运动仿真.doc

本科毕业设计说明书 题 目：六自由度机器手运动仿真 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级：机制06-1班 指导教师： 二 ○ 一 ○ 年 六 月 摘 要 机器人是当今工业的重要组成部分，它能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。 本文主要任务是对该机器人的进行分析研究Abstract Now the robot is an important part of the industry, it can carry out various tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people need. It is the automated machinery which is the most widely practical applied in the field of the robot technology, and it can be seen in many areas such as the industrial manufacturing, medical treatment, entertainment, military and space exploration and so on. This main task is the analysis of the structure of the robot and its simulation exercise, Also asked the designer of the 3D modeling software application for a higher，using three-dimensional modeling software to establish the series UG4.0 six degrees of freedom robot mechanical structure model, importing into UG6.0 for motion simulation, and corresponding results are obtained by analyzing comparison. Keywords: transmission parts; modeling; simulation;目 录 Abstract 1 引 言 1 1机器手的概述 1 2 UG三维建模软件的介绍 3 3 题目的意义与目的 4 第一章 建立六自由度机器手三维模型 5 1.1串联六自由度机器手结构说明 5 1.2 安装尺寸 7 1.3 外形尺寸和最大动作范围 8 1.4各关节部位电动机的选定 9 1.5 UG4.0实体建模 12 1.5.1分析机器手结构 12 1.5.2 UG4.0建立六自由度机器手模型零件。 12 1.5.3 六自由度机器手零件模型的装配 17 第二章 UG 6.0运动仿真 20 2.1 六自由度机器手模型的运动仿真步骤 20 2.3 六自由度机器手模型的过程 21 结 论 28 参考文献 29 谢 辞 30 引 言 1机器手的概述 所谓的移动机器人，就是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境下工作的机器人。机器人的研究、制造和使用，正受到许多国家的广泛重视，是一个国家科学技术水平和经济实力的象征。它可以代替人类不知疲倦地完成枯燥繁重的劳动，降低工人劳动强度提高劳动生产率。他的环境适应能力强，能够在水下、太空、真空、辐射以及剧毒等任何危险环境中工作，使人类的生命安全和健康得到保障。随着研究的深入，人们不断发现机器人技术的潜力，对它的引用已近逐步渗透到了人们生产和生活得各个领域中。 串联六自由度机器手机械设计与一般的机械设计相比，有很多不同之处。首先，从机构学的角度来看，六自由度机器手的结构是由一系列连杆通过旋转关节（或移动关节）连接起来的开式运动链。开链结构使得六自由度机器手的运动分析和静力分析复杂，两相邻杆件坐标系之间的位置关系、末端执行器的位置与各关节变量之间的关系、末端执行器的受力和各关节驱动力矩（或力）之间的关系等，都不是一般机构分析方法能解