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一种解析的反向运动学方法.pdf
第26卷第6期 计算机应用研究 V01．26No．6
2009年6月 of Jun．2009
Ap——pli—c—ationR——es—e—a．r．．ch Computers
一种解析的反向运动学方法术
王毅刚，吴子朝，陈小雕
(杭州电子科技大学图形图像研究所，杭州310018)
摘要：针对多关节的反向运动学(IK)提出一种解析的求解方法，直接给出公式来求解关节链中所有待求关节
的位置和旋转变量。同传统的迭代方法相比，该方法省却了繁琐的迭代计算，具有更高的求解效率，可以应用于
角色动作、运动轨迹的设计、编辑及优化等交互性强和实时性要求高的应用中。
关键词：反向运动学；多关节点；角色动画
中图分类号：TP391 文献标志码：A 文章编号：1001-3695(2009)06．2368—02
doi：10．3969／j．issn．1001-3695．2009．06．111
Kindof inversekinematicsmethod
analytical
WANG Xiao·diao
Zi—zhao，CHEN
Yi—gang，WU
(InstituteofGraphics＆Image，HangzhouDianzi‰妙，Hangzhou310018，Ch／na)
an inversekinematicsmethodforthe thenew
Abstract：This computed
paperpresentedanalytical multi-jointc拙．Directly
aswellasthe rotation ofall withtheconventional
positions componentjointsbyanalyticalformulae．ContraSting
corresponding
iterative newmethodneedednoiterative andhadbetter seemedmoresuit—
methods，the computation computationefficiency．It
able showthe ofthenewmethod．
for andreal-time such硒motion
hishinteractivity applications editing．Examplesefficiency
Keywords：inverse animation
kinematics(IK)；multi-joint；character
依次调整各个关节的角度，每次调整都使终端逼近目标位置。
0引言
求解的过程是在反复迭代过程中进行的，它对于最终的求解有
一定的限定，如果迭代次
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