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扬州职业大学
毕业设计说明书
PLC气动机械手毕业设计
院 系： 机械工程学院
专 业： 机械制造与自动化
班 级： 08机械(2)班
学 号： 0801010203
姓 名： 戴从伟
指导老师： 冯晓九
完成时间： 2011年4月
摘 要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键词：可编程控制器PLC，PLC的结构及基本配置，机械手 绪论
1.1选课背景———————————————————————— 2
1.2设计目的及主要内容——————————————————— 3
1 .2.1设计目的————————————————————— 3
1.2.2主要内容——————————————————————3
PLC及机械手的介绍及选择———————————————— 4
2.1可编程控制器PLC————————————————————— 4
2.1.1PLC概况——————————————————————— 5
2.1.2PLC的结构及基本配置————————————————— 6
2.1.3PLC选型——————————————————————— 7
2.2机械手——————————————————————————— 8
2.2.1机械手简介—————————————————————— 8
2.2.2机械手的选择————————————————————— 10
2.2.3搬运机械手的应用简况————————————————— 11
2.2.4机械手的应用意义——————————————————— 11
机械手总体设计—————————————————————— 13
3.1机械手实物————————————————————————— 13
3.2台达WPLsoft编程器————————————————————— 15
3.3机械手控制系统工作见面——————————————————— 15
3.4机械手的电路控制及设计——————————————————— 17
3.5机械手控制的动作流程———————————————————— 19
3.6机械手控制原理——————————————————————— 24
3.7PLC外部接线图———————————————————————— 28
3.8IO 分配表—————————————————————————— 29
3.9程序设计—————————————————————————— 30
3.9.1梯形图—————————————————————————— 30
3.9.2指令表—————————————————————————— 34
总结——————————————————————————— 40
参考文献————————————————————————— 41
第一章 绪论
1.1选题背景
大学年的科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用技术得到愈来愈广泛的应用。
在完成大学年的课程学习和课程、生产实习，我熟练地掌握了机械制图、机械设计、机械原
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