毕业设计（论文）-3自由度工业机械手设计.doc

兰州工业学院 毕业设计（论文） 题目 工业机械手设计 系 别 机械工程系 专 业 机械设计与制造 班 级 机设10-2 姓 名 学 号 指导教师（职称） 日 期 2013年1月4日 摘 要 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 本文将设计一台3自由度的机械手，用于给自动生产线上运送饮料瓶。首先，本文将设计手臂，夹持器，气缸，驱动方式。通过气压系统，用PLC来控制整个操作。主要以机械部分设计为主。 关键词：机械手；夹持器；气缸 ；驱动方式 ；机械部 ABSTRACT Machinery is in the hands of mechanization, automation production process to develop a new device. In modern production process, robot is widely used in the automatic production line, robot development and production has become a high-tech neighborhood house, rapidly as a rising technology, it has promoted the development of mechanical hand, the manipulator can be better achieved with mechanization and automation of organic in combination with. Mechanical hand although is inferior to manpower as flexible, but it has to be repeated work and labor, not tired, not afraid of danger, snatch heavy forces than human hand is large, therefore, manipulator has been popular in many fields, and more and more widely applied. In this paper, the design of 3 DOF Manipulator, used for automatic production line transporting beverage bottle. First of all, this paper will design arm, holder, cylinder, driving mode. The pneumatic system., using PLC to control the whole operation. Mainly by mechanical part design. Key words: robot; gripper; cylinder; driving; mode of mechanical part; 目 录 摘 要 - 2 - ABSTRACT - 3 - 1.绪论 - 5 - 1.1气压传动的缺点 - 5 - 1.2 国内外研究现状 - 6 - 1.2.1 国外研究现状 - 6 - 1.2.2 国内研究现状 - 9 - 1.2.3 机械手的分类 - 12 - 1.2.4 机械手的组成 - 13 - 1.3 本论文的主要内容 - 16 - 1.3.1 绪论撰写要求 - 16 - 1.3.2 绪论的内容 - 16 - 2.1 机械手的座标型式与自由度 - 18 - 2.2 机械手的手部结构方案设计 - 18 - 2.3 机械手的手腕结构方案设计 - 18 -