关于摆式陀螺寻北仪摆动阻尼.docVIP

关于陀螺摆的阻尼 陀螺摆的运动特性十分复杂，除去进动和章动之外，国外学者为此推导了大约5种单摆动运动方程。此外，陀螺摆的各种运动之间往往出现相互转换。对于摆式陀螺寻北仪的寻北测量来说，除去进动（方位轴的进动和俯仰轴的进动）之外的其他运动都属于干扰运动。这些干扰运动大部分产生于外部干扰（例如开锁动作和基座振动），另一部分产生于内部干扰，例如陀螺马达的运转噪声等等。 干扰运动不仅造成摆动运动的观测误差而且可能形成所谓 “整流力矩”，使陀螺摆的寻北零位产生偏移而造成寻北误差。为此设法消除干扰运动十分必要。 通常，最大的干扰源是来自陀螺摆开锁过程的干扰和外部机械干扰，因此最直接的方法是改进锁放机构和隔离外部干扰源即从干扰源头处理。但是在实际工作中上述方法往往不能达到满意的结果。为此提出了采用摆动阻尼技术，使寻北仪本身具有阻尼干扰运动的能力，而又不影响陀螺摆的正常工作。 陀螺摆(陀螺房)的运动可以简单的分解为六个自由度运动： (1)陀螺房(质心)沿X，Y，Z三个轴向的平移运动 (2)以陀螺房下端悬挂点为轴，绕X，Y，Z 三个轴向的转动 其中有效运动是陀螺房的方位进动运动，即沿Z轴的低频方位进动，和沿水平X轴的低频俯仰进动。陀螺房质心的上下移动也应该属于有效运动。 也就是说，沿X，Y，Z三个轴向的平移晃动和沿H轴的转动全部是干扰运动。 而沿Z轴和沿水平X轴的转动运动中既有干扰运动又有“有效运动”。干扰运动往往夹杂在有效运动中。 章动运动只表现为沿两个水平X，Y轴的高频转动。 有效运动中，沿Z轴的方位进动是寻北测量过程中的主要测量对象，建议称为“主运动”，而沿水平X轴的俯仰进动则是一个与方位进动同时出现的“寄生运动”，尽管我们不喜欢它。实际上，除去俯仰进动之外还有一个往往被人忽视的“寄生运动”就是陀螺房质心沿铅垂线的上下移动，其位移量十分微小。 在出现干扰运动时，这些干扰运动通常也会（以高频分量形式）混入(或者是转化为)低频方位进动分量和俯仰进动分量中进而形成寻北测量误差。 陀螺房摆动的光学测量通常采用平面镜准直方法，则三个平移运动干扰被测量系统屏蔽。如果平面镜法线平行于陀螺H轴，则陀螺房绕H轴转动的干扰运动也同时被屏蔽。 1空气阻尼器－相对阻尼 为了消除上述干扰运动，最简单和最有效的方法是采用空气阻尼器。 所谓空气阻尼器实际上就是在陀螺房外面设置的一个套筒。套筒与陀螺房之间保持一定的空气间隙。间隙越小，阻尼系数越大，阻尼效果越好。但是考虑到由于基座调平误差使陀螺房偏离阻尼套筒的中心以及H轴存在的变化俯仰角的因素，上述间隙必须控制在某个允许值。 图1为空气阻尼器的示意图。这里没有画出锁放机构。 不难看出，除去上部是开放的之外，陀螺房的其他部分被阻尼器包围。阻尼器对于陀螺房的六个自由度运动均有阻尼作用，其中对于陀螺房的方位转动运动的阻尼最小（这正是寻北测量需要的），国外学者作过计算，方位阻尼系数只是其他运动分量阻尼系数的1/10。 由于陀螺房的方位转动（低频分量）是陀螺房的主运动，通常也无需进行阻尼（这里必须说明，循环阻尼寻北测量方法应该是另一个概念的阻尼过程即此阻尼过程也是H轴的向北收敛过程，而空气阻尼器的阻尼过程是不包括陀螺H轴向北收敛过程的）。 空气阻尼器的阻尼转矩和阻尼力，正比于陀螺房与阻尼套筒之间的相对运动速度，因此空气阻尼器对高频干扰分量的阻尼衰减作用特别有效，其中包括对于高频章动的阻尼衰减作用。 简单的空气阻尼筒是一个绝妙的无源阻尼装置，因为它“只”抑制哪些干扰运动而不影响陀螺摆的有效运动，而对于哪些可能产生整流力矩的高频干扰运动的抑制作用也越大。 应该说明的是，这种空气阻尼器的阻尼作用并未直接作用于陀螺转子，只是作用于陀螺房体上。 与有源阻尼控制（章动阻尼器）不同，无源空气阻尼器不存在有源阻尼回路的稳定余量问题，因此阻尼过程是无条件稳定的。 空气阻尼方法又称为相对（运动）阻尼方法。 2空气阻尼器的制作 1985年在研究摆式自动积分陀螺寻北仪时曾经专门对空气阻尼器进行试验研究，发现阻尼器对于零位影响十分显著，为此曾经更换几种不同的材料（普通铝材，氟塑料，有机玻璃等等）仍然未能消除。后来有人建议采用无磁铝（一种顺磁和反磁材料的合金）或者可加工陶瓷，并且在加工过程中严禁使用金属刀具。遗憾的是，由于失去经费支持，此工作未能继续进行。 2惯性阻尼 除去上述相对阻尼方法（空气阻尼）之外，W77（Gyromat2000的前身）陀螺经纬仪的资料中还提出“惯性阻尼”方法。现说明如下： 由于无刷马达转子的转速(Ω)是相对定子（也即陀螺房）稳速的（而不是相对惯性空间的），当陀螺房绕陀螺马达转子轴产生转动（转速为ΔΩ）时，稳速回路将迫使马达转子在同一