毕业设计（论文）-基于自由摆的平板控制系统设计.docVIP

12届 分类号: TP368.12 　　　　　　　　　　　　　　　　　 单位代码:10452 临沂大学理学院 毕业论文（设计） 基于自由摆的平板控制系统设计 姓 名　 　　　陈达　　　　　 　　　　　　 学 号　　摘 要 该系统采用STC12C5A60S2单片机作为控制系统的核心；以步进电机控制平板转动，以L298作为电机驱动芯片；以旋转编码器模块为角度传感器，监测出平板的倾斜角度，并用1602液晶显示屏显示出平板的倾斜角度.然后数据被送到单片机，同时单片机根据所采集来的角度变化，采用PID算法求出平板应该转动的角度，使平板的倾斜角度恰好能够满足平板对硬币的作用力在水平方向上的分量刚好提供硬币的横向加速度所须的力.继而STC12C5A60S2单片机根据步进电机的最小步进角，精确地控制步进电机转动相应的步数，从而实现控制平板在转动过程中维持平衡状态.该系统布局基本合理，实际运行较为平稳，控制精度较高. 关键词：STC12C5A60S2单片机；自由摆；步进电机；旋转编码器 ABSTRACT The system uses STC12C5A60S2 microcontroller as the core of the control system; tablet rotation to the stepper motor control, to L298 motor driver chip; rotary encoder modules for the angle sensor to monitor the tilt angle of the flat, and flat-panel liquid crystal display 1602 shows the tilt angle data is then sent to the microcontroller, microcontroller based on the collected angle changes, the PID algorithm to find the tablet angle of rotation, the tilt angle of the tablet happens to meet the force of the tablet on the coins in the horizontal directionthe weight is just to provide the force required by the lateral acceleration of the coin then STC12C5A60S2 microcontroller according to the minimum step angle of the stepper motor to precisely control the stepper motor rotates the corresponding number of steps in order to achieve control of the tablet to maintain equilibrium in the rotation process.the system layout is basically rational, the actual operation is relatively stable, high control accuracy. Key words: single chip STC12C5A60S2; free pendulum; stepping motor; the rotary encoder 目 录 1 引言 1 2 设计任务与要求 2 2.1 设计任务 2 2.2 设计要求 2 3 方案设计与论证 3 3.1系统所用的各模块 3 3.2系统的组成 6 4 系统的实现 6 4.1总体电路框图 6 4.2单元电路设计 7 4.3平板倾斜角度计算方法的建模 9 5 系统软件流程图 11 6 测试及结果 11 6.1测试方案 11 6.2测试条件与仪器 12 6.3测试结果及分析 12 7 结论 13 附 录 14 参 考 文 献 18 致 谢 19 引言 由于转子不平衡而引起的旋转机械振动是一类常见故障，其排除方法是进行动平衡[1].根据经典动平衡方法，无论是使用专用动平衡机亦或现场整机动平衡，都需要至少一次启停机.然而，现代工业日趋流程化、一体化，各流程之间紧密祸合，停机维修费用高昂.这一问题在石油、化工、冶金、电力等行业中尤为突出. 　　在自由摆保持运行的情况下对转子进行