毕业设计（论文）-智能小车系统设计与制作.docVIP

智能小车系统设计与制作 摘要：智能小车采用STM32F103RBT6为主芯片，电机驱动采用高压、大电流双全式驱动器L298芯片，八路循迹反射式光电TCRT5000进行循迹，通过LM358比较电路比较，再进行波形整形，通过触摸屏上的按钮来任意的控制智能小车的方向，用DSl8B20温度传感器采集小车所处环境的温度，小车与上位机之间的通讯采用 NRF24L01通讯，电源部分则用双电源供电，运行更可靠。小车可按照预先设定好的轨道进行循迹，遇到障碍物自行躲避，达到无线遥控、自动循迹的功能。 关键词：STM32F103RBT6；循迹 ；NRF24L01无线通信；DS18B20温度传感器; 触摸屏 智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一定的运行环境中自行的运作，无需人为的操作，便可以完成预期达到的或更高的要求。随着人们物质生活水平的提高，汽车也越来越普及，而交通事故也相应的增加，在人身财产、生命安全方面造成了一定的负面影响。目前，智能车领域的研究已经能够在具有一定标记的道路上为司机提供辅助驾驶系统甚至实现无人驾驶，这些智能车的设计通常依靠特定的道路标记完成识别，通过推理判断模仿人工驾驶进行操作，大大降低了事故的发生率。碰到障碍物，小车会自动的躲避障碍物，就不会有那么多得交通事故。智能小车是机器人的一个分支，现如今机器人已经不是人类它体现了人类长期以来的一种愿望。目前已在工业领域得到广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。智能小车的设计结合了最基本的计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术、无线通信技术及机器人技术，能有效的把大学所学知识进行综合应用。 系统总体设计 本课题要求：设计一款小车，它具备按规定轨迹自主寻迹运行能力、接收无线遥控信号命令并进行遥控运行的能力、躲避障碍物的能力、能够采集环境的温度或湿度数据并发送至主机的功能。 根据课题要求，系统可以划分为8个基本模块。STM32F103RBT6芯片、电机驱动模块、循迹模块、无线通讯模块、DSl8B20模块、TFTLCD液晶模块、避障模块、电源模块。系统总体设计图如图1所示。 图1 系统总体组成框图 （一）系统芯片的介绍 STM32F103RBT6包含了中央处理器，程序储存器，数据存储器，定时器/计数器、内置128K字节的FLASH和20K字节的SRAM，同时具备丰富的增强I/O端口和外设：包含16通道12位的ADC、4个通用16位定时器、电机控制PWM接口、2个IIC、2个SPI/SSP、3个UART、1个USB Device、1路CAN总线接口等。STM32F103RBT6具有以上优点，而且价格较低，综合考虑选用STM32F103RBT6为主控芯片。 （二）利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号VCC +)、黑色GND -)、黄色OUT 信号输出5V电压，10-15mA电流下工作，正常工作时需要100mA的驱动电流，感应距离远（3-80CM）。 （五）无线通讯模块 采用NRF24L01芯片，具有2.4G全球开放的ISM频段，免许可证使用，最高工作速率2Mbps，GFSK调制，抗干扰能力强，125个可选的频道，满足多点通信和调频通信的需要，内置CRC检错和点对多点的通信地址控制，可设置自动应答，确保数据可靠传输等优点。该芯片通过SPI与外部的MCU通信，最大的SPI速度可以达到10MHz。芯片的VCC脚接电压范围为1.9V～3.6V之间，不能在这个区间之外，超过3.6V将会烧毁模块，电压取3.3V左右。 （六）电源模块 采用实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是可稳定的电压，但占用资源过大。采用双电源分别给芯片与电机供电，可解决上面的资源占用过大的问题。电源的具体分配如图2所示。 图2 电源分配图 二、系统的硬件设计 (一) STM32F103RBT6最小系统 STM32F103RBT6最小系统是由复位电路、晶振时钟电路、I/O口、串口的烧写擦除接口等组成。STM32F103RBT6最小系统图如图3所示。 图3 STM32F103RBT6最小系统图 (二)电机驱动模块 用STM32F103RBT6控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路可以实现简单的转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。 这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能