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工程力学A(下) 北京理工大学理学院力学系 韩斌 §19 动能定理 §20 动量原理 * * (7-1) 33/II 工程力学 运动学 静力学 动力学 ——刚体运动的描述 —力系作用下平衡的规律 —静载下变形体的响应 —刚体系统受力与运动的关系 刚体动力学研究的基本问题 ——已知力求运动 ——已知运动求力 刚体静力学 变形体静力学 刚体动力学 变形体动力学 (上册§1, §2, §3) (上册§5, §6, §7, §8) (上册§9—§13,下册§14—§18) (下册§19,§20 ,§21,§23) —— 动载下变形体的响应 (下册 §22) 研究步骤和求解方法： 质点动力学: 质点系动力学(本书讨论的内容): Newton定律 (动量定理,角动量定理见大学物理) 法1： 各质点牛顿运动方程+质点间约束方程+初始条件 法2： 建立质点系整体运动学特征量与质点系 整体所受力系作用的特征量之间的关系 质点系动力学的基础： Newton第二定律 参考系：为惯性系—即速度、加速度应取为 绝对速度、绝对加速度 解动力学问题的基本出发点——Newton第二定律 (在惯性系中成立) §19, §20 §21, §23 仅适用于有限个质点组成的质点系 适用于无限多质点组成的质点系—刚体及刚体系 质点系的整体 运动学特征量 外力系作用 的特征量 力系的功 W 力系的主矢 力系的主矩 动能 T , 动量 , 动量矩 LOz (对某点) (对某轴) 动能定理 动量定理 动量矩定理 动力学三大基本定理 质点系质量分布的两个主要特征量： 质心C(质量中心) 转动惯量J 质心C(质量中心)：与质点系平移的动力学特性有关； 转动惯量J：与质点系转动的动力学特性相关。 一、质点系质量分布的特征量 质点系的运动学特征量除了与运动学量(速度,角速度)有关外,还和质点系的质量和质量分布的特征量有关。 y x z O 1.质点系的质量和质心 C 设质点系由n个质点 组成， 第i个质点的质量为 ； 位于 (D-1) 质点系的总质量 定义 (D-3) 质点系的质心 (D-2) C 质心只是质点系所在空间中的一个几何点，不一定与质点系中某个质点重合；各质点位置变化时，质心的位置一般也改变。 注意： 2. 质点系及刚体对某 l 轴的转动惯量 Jl y x z O l 轴 定义：质点系对l 轴的转动惯量 (D-4) 刚体对l 轴的转动惯量 y x l O dm (D-5) (即质量对某轴的二次矩) 转动惯量的特点：与运动状态无关，仅与质量分布 有关，恒大于或等于零。 若某刚体对z轴的转动惯量为Jz ,令 (D-6) 定义：回转半径（惯量半径） y x z O 刚体在平行于xy的平面内做平面运动时， l 轴常取为垂直于运动平面, 如： m 刚体对直角坐标3个轴的转动惯量： （均质规则形状体的J 见附录IV） (D-7) 可视为将刚体的全部质量都集中于距z轴距离为 的某一点时，该质点对z轴的转动惯量为Jz 。 3.常见的几种均质物体的转动惯量(见附录IV) 细直杆AB，C为杆的中点 y l m x z y’ z’ C A B 应牢记！ 圆板，C为圆心,O为周边上的一点 x y y’ R C z’ z O x y z’ C r 细圆环，r t ，C为圆环中心， A为环上的一点 t z A 其余情形可参考书后附录IV的表（下册p.412） 4.转动惯量的平行轴定理(用于计算任意刚体的转动惯量) (D-8) 平行轴定理 刚体对一系列相互平行之轴的转动惯量中，对过质心的那根轴的转动惯量的值最小。 建立平行的两个直角坐标系Oxyz 和 点C 为该刚体质心，则 对某刚体： 其中 为对质心轴 的转动惯量。 d为 ， 两平行轴间的距离 d a b 刚体系对某轴的转动惯量符合叠加原理， 复杂形状物体的可分解为形状简单的几部分， 分别求对同一轴的转动惯量后再相加。 5.刚体系转动惯量的叠加原理 实例： 例 题 D-1 §I9-20 动能定理 动量原理 1.求以下刚体对 z 轴的转动惯量 均质T形细杆由OA和BD焊接,已知：OA: l，m, BD: 2l ，2m 解：根据转动惯量的叠加原理 根据平行轴定理 (1) x