线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法.pdfVIP

汽 车 工 程 2012年(第34卷)第9期 AutomotiveEngineering 2012(Vo1．34)No．9 2012153 线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法术 郑宏宇，宗长富 (吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022) 【摘要] 线控转向(SBW)系统采用电子元件代替了转向盘到转向车轮之间的机械连接，其车轮回正力矩较传 统汽车更容易获得。本文中通过建立 SBW系统动力学模型和利用车轮回正力矩信息，采用双扩展卡尔曼滤波 (DEKF)算法对汽车状态和路面附着系数进行联合估计。通过DEKF估算与CarSim仿真结果的对比，验证 了联合 估计算法的有效性。 关键词：线控转向系统；汽车状态；路面附着系数 ；估计算法；双卡尔曼滤波 Co—estimationAlgorithmsforRoadAdhesionCoefficientand VehicleStateswithSteer--by--wireSystem ZhengHongyu ZongChangfu JilinUniversity，StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl，Changchun 130022 [Abstract] Steerbywire(SBW)systemUSeSelectronicelementstoreplacemechanicalconnectionbetween steeringwheelandsteeredwheels，and itstirealigningtorquebecomeseasiertoestimatethanthatinconventional vehicle．Inthispaper，bysettingupthedynamicsmodelforSBW system andbasedontheinformationonwheela— ligningtorque，theCO—estimationofvehiclestatesandroadadhesioncoefficientisconductedbyusngdualextended Kalmanfilter(DEKF)algorithm．ThecomparisonbetweentheresultsofDEKFestimationandCarSim simulation verifiestheeffectivenessofCO—estimationalgorithm．’ Keywords：SBW ；vehiclestates；roadadhesioncoefficient；estimationalgorithm ；DEKF 态和路面附着系数估计算法中，多采用动力学模型 日JI舌 与估计器相结合的方法，但是以往研究大都是针对 传统汽车 ；只有个别文献针对电动汽车的结构 电子技术在汽车中的广泛应用极大提高了汽车 特点，对路面附着系数估计算法进行了研究 J。 主动安全性。准确实时地获取汽车运动状态和行驶 汽车技术经过多年发展，产品中的机械结构已 路面附着系数信息，是汽车主动安全控制系统的关 经非常完善，因此线控系统被公认是未来汽车技术 键技术…。因此，许多文献都对汽车状态和路面附 的发展趋势 J。线控转向系统(steerbywire，SBW) 着系数估计算法进行了研究。其中，汽车运动状态 是线控系统的重要组成部分，其最大特点是采用电 估计