基于激光和视觉信息的机器人目标跟踪方法.pdfVIP

计算 机 技 术 与发 展 Vo1 第20 期 ． 20 No．4 2010年4月 COMPUTERTECHNOLOGYANDDEVELOPMENT Apr． 2010 基于激光和视觉信息的机器人 目标跟踪方法 闵华清，黄欣欣，罗荣华 (华南理工大学计算机科学与工程学院，广东广州 510006) 摘 要：文中介绍了一种利用移动机器人的激光信息和摄像头信息实时跟踪 目标的方法。实现了对人的准确迅速的跟 踪。通过大量提取照到人的双脚的激光特征作为样本集，描述了一种基于条件随机场(cRF)模型的Rao—Biackwdli~ partidefilter(RBPF)算法，CRF的observationpotential可以直接从样本数据中获得。采用类似栅格滤波方法计算样本的后 验概率。RBPF算法根据后验概率进行权值的更新和采样实现对激光特征的实时跟踪，从而实现人的跟踪。根据人的位 置信息可以确定人在摄像头图像窗口中的大概位置，提取该位置的SURF特征，从而获得人在图像中的精确位置。 关键词：条件随机场；栅格滤波；Rao-bhckwdlizedparddefilter；SURF 中图分类号：1l】31 文献标识码 ：A 文章编号：1673—629X(2Ol0)o4—0113—04 RobotTargetTrackingApproachBasedonLaserand Vision Information M IN Hua-qing，HUANG Xin-xin，LUORong-hua (Depar劬eI1tofComputerScienceandEngine l1g，SouthChinaUniversityofTechnology， Guangzhou510006，China) AI}b~aCt-Introduceareal—timetargettrackingmethodforamobilerobotl1singlaserrarlgedataandcamefaimages．It鲫 tmekapemm quicklyandaccta-ately．Obtainedplentyoflaserfeatureswhichhittheperson’legsasexamplarsset。diseribeaRao—Bhekweilizedparticle filter(RBPF)alogrithmbasedOnCRFnxxtd，wheretheobservatino potentialsarelearnedfromadta．Inordertocomputetheposteriorthe dfilteringisused．TIleRBI algorithm updatedtheweightsandsamplebasedOntheposteriortorealizethereal—timeuaeking．Ae- cordingtOthepositionofthepersoncanestimatetheperson’positoinintheimflgewindow．getthe precisionpositionofthe personby computing thesI featuresinhtistea． Keywords：cno ditoinalrandom field；gridfilter；RBPF；sI瓜F O 引 言 基于Kallllan滤波和粒子滤波的运动物体探测方法已