基于显微图像散焦特征的微操作机器人深度信息提取.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 基于显微图像散焦特征的微操作机器人深度信息提取Ξ 吕遐东 黄心汉 王敏 彭刚 华中科技大学控制科学与工程系 武汉 摘 要 提出了一种单目显微视觉下微操作机器人深度信息的快速提取方法 通过计算微操作空间中 2 平 ÷ ≠ 面的散焦图像特征 表征图像清晰程度 从而获得机械手在 方向的深度信息 实验特征曲线证明方法简洁快速 有 效的反映了微操作深度信息的变化和机械手在纵向的运动特性 关键词 微操作 深度信息 散焦图像 特征提取 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜΙΧΡΟΜΑΝΙΠΥΛΑΤΙΟΝΡΟΒΟΤΔΕΠΤΗ ΕΞΤΡΑΧΤΙΟΝ ΒΑΣΕΔ ΟΝΜΙΧΡΟΙΜΑΓΕ ΔΕΦΟΧΥΣΦΕΑΤΥΡΕ β 2 2 ÷ ÷ • °∞ Δεπαρτμεντοφ ΧοντρολΣχιενχεανδ Ενγινεερινγ Ηυαζηονγ Υνιϖερσιτψ οφ Σχιενχεανδ Τεχηνολογψ Ωυηαν Χηινα Αβστραχτ ׬∏∏ √ • ∏ ∏¬ 2 ¬∏√ ⁄√∏∏ ∏∏√ Κεψωορδσ ∏ ∏ ∏¬ 1 引言Ιντροδυχτιον 频域特征间接得到微操作的深度信息≈它同样存在 着实时性不佳的缺点 显微视觉是当前微操作机器人系统获取信息的 本文提出了一种基于显微图像散焦特征的微操 主要手段 由于操作空间的限制 通常只能采集显微 作机器人深度信息的快速提取方法在单目显微视 镜中的一个光路构成单目显微视觉它获得的只是 觉环境下通过计算微操作空间中Ξ Ψ2 平面的散焦 微操作空间中 2 平面的二维视觉信息 对于机械 Ξ Ψ 图像特征从而获得机械手在Ζ 方向的深度信息和其 手在 方向的位置信息 深度 则缺乏必要的获取手 Ζ