装载机线控转向控制算法研究.pdfVIP

ISSN 长春工程学院学报 (自然科学版 ) 2008年 第 9卷 第 1期 12 /26 ( ) 　 　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　 CN 22 1323 /N J. Changchun In st. Tech. N at. Sci. Edi. , 2008, Vol. 9 ,No. 1 394 1 装载机线控转向控制算法研究 1 2 2 2 胡静波 ,王同建 ,罗士军 ,张子达 ( 1. 长春工程学院 机电工程学院 ,长春 1300 12; 2. 吉林大学 机械科学与工程学院 ,长春 130025) 摘 　要 :采用神经网络 P ID 控制算法对装载机线控 转向系统进行控制 ,在 MA TLAB / SMI UL IN K环境支 持下 ,建立了装载机线控转向系统仿真模型 ,并通过 仿真对比了系统在无校正 、常规 P ID 控制与神经网 络 P ID 控制的性能 ,仿真结果显示神经网络 P ID 控 制响应时间较快 ,抗干扰能力强 。 关键词 :线控转向;神经网络 ;控制算法 中图分类号 : TH243. 3 文献标识码 : A 文 章 编 号 :(2008) 0 1003903 0　引言 线控转向系统是指用微 电子技术连接并控制 转向系统的各个元件来代替传统的机械或液压连 接 。用传感器检测驾驶者 的转 向数据 , 然后通过 图 1　线控转向系统原理图 1—流量放大阀　2 —转向泵 　3—卸载阀　4 —控制泵 数据线将信号传递给车上的转 向控制器 , 转 向控 5—位移传感器 　6—压力传感器 　7—比例减压阀 制器综合这些和其它信号做 出判断后 , 再控制转 8—转向油缸 　9—方向盘转角传感器 　10—方向盘 向油缸运动实现转向控制 。线控转向系统原理如 11—力反馈电机 图 1所示 。 其工作过程为 :驾驶员转动方向盘带动转角传 ( ) 感器转动 , 电控单元 ECU 检测油缸位移传感器的 输出值与方向盘转角传感器的输入值是否相同 ,如 果相同 ,保持现在的转向位置不动 ;如果不相同 ,则 根据差值的大小及符号产生不同的控制电流去控制 相应的比例 , 电磁铁使比例减压阀输出相应的控制 压力 ,控制流量放大阀主阀芯的位移 ,从而使车辆实 现转向 , 当二者的差值为 0 时 , ECU 输出给比例减 压阀的电流变为 0 ,此时控制压力也变为 0 ,流量放 图 2　比例减压阀控制流量放大阀的系统方框图 大阀主阀芯回到中位 ,车辆停止转向。图 2 为由三 由图 2 可得系统传递函数为 : 通比例减压阀控制流量放大阀组成的线控转向系统 k q G G