非结构环境下移动机器人的运动规划.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 非结构环境下移动机器人的运动规划Ξ 石鸿雁 孙昌志 沈阳工业大学机器人电机研究所 辽宁沈阳 摘 要 在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下 提出了移动机器人在含有多个障碍物且障 碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略 同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测 个采