毕业设计（论文）-我的工程师之梦--单片机控制智能寻迹小车的设计.doc

2011届 　　 　　 　　 分 类 号：TP24 　　　　　　　　　　　　　　　　　 单位代码：10452 本科专业职业生涯设计 我的工程师之梦 ——单片机控制智能寻迹小车的设计 姓 名　 陈 龙 　　　　　 学 号　　200715820132　目 录 第一部分 1 我的工程师之梦 1 一 机械行业及机械专业 1 二 自我评估 1 三 自我要求 2 四 确立目标 3 五 制定行动计划和内容 3 六 结束语 3 第二部分 5 单片机控制智能寻迹小车的设计 5 1 智能车机械结构设计 7 1.1 模型车照片 7 1.2 模型车的主要技术参数 7 1.3 车模机械改装 8 1.3.1 前轮定位参数的调整 8 1.3.2 后轮距及后轮差速的调整 8 1.3.3 底盘刚度的调整 8 2 智能车的系统设计 9 2.1 电机的驱动和控制 9 2.2 电源供电模块 10 2.3 传感器的设计与安装 11 2.3.1 红外传感器的设计与安装 11 2.3.2 霍尔传感器的设计与安装 13 3 软件算法分析及设计 15 3.1 概述 15 3.1.1 智能车工作原理 15 3.1.2 系统软件流程图 16 3.1.3 编译及调试平台 16 3.1.4 MC9S12DG128B模块及端口使用 16 3.2 控制算法的选取 17 3.2.1 各种控制算法分析 17 3.2.2 模糊控制算法的优点 17 3.3 行驶策略 17 3.3.1 赛道分析 17 3.3.2 舵机转角控制 18 3.3.3 电机速度控制 19 3.4 信号采样、滤波与处理 19 3.5 小结 20 4 开发工具制作安装及参数测试 21 4.1 软件仿真 21 4.2 路径识别传感器的性能测试 21 4.3 转向性能测试方案 21 4.3.1 测量舵机与转角关系 21 4.3.2 测量转向延时 21 4.4 调试与结果 22 5 总结 24 参考文献 25 附录 源程序代码 26 谢　辞 40 第一部分 我的工程师之梦 一 机械行业及机械专业 未来10年将是中国机械行业发展的最佳、最快时期——承接世界制造业的转移，中国正在逐步成为世界工厂。美国、德国、日本、韩国等国家已经进入工业化发展的高技术密集时代与微电子时代，钢铁、机械、化工等重工业正逐渐向发展中国家转移。我国目前经济发展已经过了发展初期，正处于重化工业发展中期。美国、德国的重化工业发展期延续了18年以上，美国、德国、日本、韩国四国重化工业发展期平均延续了12年，由此来看，中国的重化工业发展期将至少延续10年。因此，在未来10年内，国产机械产品的国际竞争力将不断增强，逐步替代进口，并加速出口。目前，中国机械行业中的一些子行业，如，船舶、铁路、集装箱及集装箱起重机制造等已经受益于国际间的产业转移，并将持续受益；电站设备、工程机械、机床等将受益于产业转移，加快出口进程。在工科院校的各个院系中，机械系学生的队伍颇为庞大。这是因为机械专业学科方向比较多，机械类专业下设有机械设计制造及其自动化、材料成型及控制工程、工业设计、过程装备与控制工程、机械工程及自动化、车辆工程、机械电子工程、汽车服务工程、制造自动化与测控技术、微机电系统工程、制造工程等专业，列“家族谱系”的话会是长长的一串。“机械工程”是教育部划定的一级学科，它的基本定义是这样的：机械工程的主要研究领域包括机械的基本理论，各类机械产品及系统的统计方法、制造技术检测与控制、自动化及性能分析与实验研究等。机械类专业日新月异的变化，这个定义没有涵盖。由于应用行业不同，实际上的研究方法也会有很大差别。有些院校以汽车研究见长，有的则在航空航天领域有着不可撼动的地位，还有的院校在机器人制造方面实力超群。机械类专业学生在本科阶段主要接触以下课程：机械制图、理论力学、材料力学、机械原理、机械设计、机械振动、工程材料、制造技术基础、电工学、电子学、计算机硬件技术、机械控制技术等。由于机械类专业的实用性和可操作性很强，在学习过程中各校都会很重视培养学生的动手能力，大家需要参加课程试验设计、金工实习，包括机械基础实验、电工电路设计、机械原理课程设计、机械设计课程设计等我最大的缺点就是意志力薄弱，易随波逐流，没有当机立断的勇气，进入大学我已成人，我想我已认识到缺点，就会时刻在意它。不会让它肆意发展，克服缺点需要战胜自己，只要咬牙坚持就会挺过来，事实上，真正实施时会很痛苦和困难，但我相信自己已成人，相信大学会把自己锻炼成才，凡事我不会气馁，以高标准要求自己，如果发现自己泄气想随大流，要立马找原因并及时解决。 既然自己的心黑暗了20年，就