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机械设计制造及其自动化专业03级自动控制原理考试题 班级 学号 姓名 作图题（20分） 绘制图示RC回路的方框图。 2、化简方框图，求出传递函数。  设一个带速度反馈的随动系统，其方框图如图所示。（20分） 求系统在单位阶跃激励下的稳态误差； 若欲使系统在单位阶跃激励下的最大超调量等于20%、峰值时间等于1秒,试确定K和Kh的取值； 已知系统的特征方程为:，试判断使系统稳定的k值范围,如果要求特征根均位于s=-1的垂线之左,问k值应如何调整? （16分） 已知 单位反馈系统的开环传递函数,（20分） 绘制 K = 1时的 开环对数幅频特性图（幅频Bode图）. 试用NYQUIST判据，确定为使系统稳定的K的取值范围 最小相位系统的开环对数幅值特性已用渐近线表示如下图,试确定系统的开环传递函数.（15分） 单位反馈系统的开环NYQUIST图如下，已知开环传递函数没有右半平面的极点，试判断闭环系统是否稳定?(9分) 机械设计制造及其自动化专业03级自动控制原理考试题(Ans) 一、1． RC回路的方框图。 （每小题10分，无论用何种方法，只要结论对即可） 由电路图可写出以下方程： 将以上两方程表达成方框图如右。 如果用复频域表达，将方程取拉普拉斯变换，然后画出方框图，也可以。以下是其中一种，如画成其它形式也是对的 2．下面是一种化简方法 二、1．（8分）通过传递函数、误差传递函数及终值定理有，稳态误差为零。 2．（12分） （1）先将该的闭环传递函数写出： 对比二阶系统的标准形式，有： （2）根据单位阶跃下最大超调量的公式 可以得出20%超调量下的阻尼比， （3）另外根据峰值时间公式 可得到固有频率 （4）联立方程， 可求出 三、（每小题占8分）（1）首先列出Routh表， （2）要使特征根均位于s=-1的垂线之左，为使用Routh判据，取以下代换s = z -1，得到新的特征方程 按此列出Routh表， 四、（每小题占10分）1．K = 1时的 Bode图. 2．从开环传递函数可以求出开环频率特性过-180度线的频率值，即求解方程 有，。将此频率值代入幅值关系式，按幅值不大于1的条件，可求出k的取值范围， 0 五、（15分） 六、（每小题占3分）（a）稳定；（b）不稳定；（c）稳定 2000级“机械控制工程基础”期末试题 班级 学号 姓名 得分 一、（10分）图1为一加速度测量装置的原理图，试写出质量块相对于壳体的位移y为输出，加速度a为输入时该系统的传递函数。（质量M的绝对加速度在图示参考方向下为） 二、（15分）化简图2所示方框图，求出系统传递函数。 三、（15分）某系统的特征方程为，，用ROUTH判据判断使系统稳定的K的取值范围，并进一步计算所有特征根在σ＝－0.5线以左的K的取值范围。 （四、（20分）某位置控制系统如图，含有速度内环，（1）当无速度环时，即α＝0，计算单位阶跃响应的调整时间和最大超调，并计算单位斜坡输入下的稳态误差；（2）计算α取何值时系统阻尼比增到0.6，此时（1）中各值变为多少。 五、（10分）某最小相位系统的Bode图如下，试写出其传递函数。 六、（15分）单位反馈系统的开环NYQUIST图如下，已知开环传递函数没有右半平面的极点，试判断闭环系统是否稳定。 七、（15分）某自动控制系统的线性模型如图示，试计算K为何值时系统稳定的幅值裕度为3dB。s 一、 二、 三、 1． s3 1 11 s2 6 k s1 (66-k)/6 0 s0 k 2．用s=s’-0.5代入原特征方程得 s’3 1 23/4 s’2 9/2 k-33/8 s’ 10/8-k 0 s0 k-33/8 四、 （1） 取△=0.02 则 （2） 此时取△=0.05 则 五、 六、a, 稳定b,不稳定 c,稳定 d,稳定 七、 k=8.25 -1 ω=0+ ω=+∞ Re Im -1 ω=0+ ω=+∞ Re Im -1 ω=0+ ω=+∞ Re Im (b) (a) (c ) 由Routh判据，可知使系统稳定的k的取值范围， 由Routh判据，可知使系统稳定的k的取值范围， 可见要求特征根均位于s=-1的垂线之左时，k的取值范围变小了 -1 ω=0+ ω=+∞ Re Im -1 ω=