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2017-08-11 发布于重庆
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内外驱动兼备的球形机器人结构设计.pdf

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内外驱动兼备的球形机器人结构设计.pdf

6100 TP242 A (2012) 03 0042 04 Structural design of the internal and external driven spherical Robots JIANG JieWANG Hai-shengSU Yan-ping ( Honghe University, Mengzi 661100, China ) Abstract Spherical robot is breakthrough in robot motion mode, its motion is special. It is stable by its spherical shell. Underactuated spherical robot could achieve all-round movement by the least degree of freedom. In view of present spherical robot energy supply problems, put forward a kind of inside and outside driving inflatable ball type spherical robot, to the external natural wind as the main driving force, internal motor drive for auxiliary power, both external and internal wind driven motor drive advantages, better solve the problem of energy supply and the independent motion problems. By the analysis of principles of movement and design scheme, it can complete the design of structural model and main parts. Key words spherical robot internal and external drive independent movement TumbleweedBox-Kite [1]