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基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解.pdf
第23卷第5期 机械科学与技术 V01．23N(-．5
ANDTECHNOLOGY Mav2004
2004年5月 MECHANICALSCIENCE
文章编号：l003—8728(2004)05m523_03
基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解
张培艳1，吕恬生1，宋立博2
张培艳
摘 要：从集合和数学观点，把运动学正解和逆解问题作为机器人关节空间和工作空间之间的非线性映射关系，将
运动学逆解过程转换为神经网络权值训练问题。基于具有局部逼近能力的特点，将正解结果作为训练样本，用6输
入、单输出的RBF网络．实现了MOTOMAN机械手运动学逆解计算，避免了传统方法的繁琐公式推导。算例表明，
采用RBF网络解决逆解问题比BP网络的计算精度略有提高。此外。RBF网络有更快的收敛速度。
关 键 词：运动学逆解；MOTOMAN机器人；RBF网络；BP网络
中图分类号：TP242．1 文献标识码：A
ARBF-Network—BasedMethodfor lnverse
Solving KinematicsofMoTOMANManipulator
ZHANG Li．b02
Pei．yanl。LUTian．sheng‘．SONG
ofMechanicalandPower
(。School Engineering，ShanghaiJiaotomgUniVersity，Shanghai200030；
2
of
Mechanical U 20005
CoUege Engineering，Donghuaniversity，Shanghai1)
directandinversekinematicscanbeseenasanonlinear betweenthe
Abstract：The mapping jointspace
and ofthe can be
theoperationspace robot。andtheinve鹅ekinematicsproblemalso transformedintothe
0ftheneuralnetworkfromthe ofviewoftheset andthem8thematics．
weighttrainingproblem point theory
of
Becauseitslocal RBFnetworkof6 andl was Mean—
approachingability，the inputs outputdesigned．
fbrwardkinematicsresultsusedas the
while，some were trainingdataset．withwhichinversekinematics
resultwasobtainedandsome deriv8tion wasavo
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