汽车制动防抱死控制信号分析及门值的选取.pdfVIP

第 13 卷 第 2 期 云 南 工 业 大 学 学 报 V o l. 13　N o. 2 1997 年 Jou rn a l o f Yunn an Po ly techn ic U n iver sity 1997 汽车制动防抱死控制信号分析 及门值的选取 ① 熊　坚 (交通学院, 云南工业大学, 昆明, 65005 1) 摘要　用车轮角减速度作为汽车制动防抱系统的临界控制信号, 其门值会随着制动工况而改 变. 本文通过建立数学模型计算制动时车轮的角减速度及其门值, 并分析了各种因素变化对它 的影响. 通过这种方法可以对某种车型在一定的制动工况范围内选取最佳的制动防抱临界控 制信号。从而提高汽车的制动防抱效果. 关键词: 汽车, 制动防抱, 计算机模拟, 信号分析 前　言 在汽车的制动过程中, 车轮抱死可能导致危险的运动状态. 因此, 防止车轮抱死一直 是汽车设计者努力的方向. 其中最为有效的办法是在汽车上安装防抱死制动系统. 车轮防抱死制动系统通过测取信号将制动力调节到适应于轮胎- 道路接触面所能提供 的附着力, 来达到防止车轮在制动期间抱死的目的. 在 目前所使用的实际防抱系统中, 多 是先测出车轮的角速度信号, 然后由电子装置根据角速度确定该车轮的角减速度. 当车轮 趋于抱死, 角减速度迅速增加, 在角减速度超过某个门值的瞬间, 调节器开始起作用, 通 过改变管路中的压力使车轮保持一定的滑移率. 采用车轮角减速度作为控制信号是因为在汽车制动时的各种运动变量中, 只有车轮角 减速度的变化规律较为稳定, 因此可以确定出一个防抱门值或防抱系统的工作范围. 另一 方面, 车轮角减速度可以通过测取车轮角速度来计算出, 而后者在技术上已不难实现. 尽管如此, 对于变化范围很大的制动工况来说, 要确定一个防抱门值适用于所有工况 或者说对各种工况都可以达到最好防抱效果是不可能的. 从下面的分析计算中, 将看到在 不同工况下, 这种门值是变化的. 问题在于我们应该掌握这种变化规律, 从而在设计中可 以选取更适合于某种工况的门值范围. 此外, 在我们使用这种防抱系统时, 对它在各种工 况下所表现出的不同效果会有所了解. 1　数学模型 需要指出, 虽然我们只研究汽车制动时车轮的运动状况, 但车轮的运动是受到整车运 动的影响的, 因此必须建立整车运动方程. 图 1 (a) 是汽车在制动时的整车受力简图. 其中为道路坡度角, F 1 , F 2 为汽车前后轮 地面制动力, 忽略汽车的空气阻力及滚动阻力, 汽车的运动方程为: M ·d V = · · - - ( 1) M g s in F 1 F 2 d t ① 收稿