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汽车悬架系统中的混沌现象及其控制— 陈力捷 陈玲莉 汽车悬架系统中的混沌现象及其控制 陈力捷 陈玲莉 (广东机电职业技术学院 广州510515) (西安交通大学 西安710049) 摘 要 基于磁流变减振器的汽车悬架系统具有明显的滞后非线性，这直接导致了系统存在 分岔与混沌的可能性。文章分析了其在路面单频正弦激励下的受迫振动，揭示了该系统存在混沌 运动的可能性，并在此基础上，利用非线性反馈控制方法对这类混沌行为进行了控制，并采用 Melnikov方法确定了该控制系统的增益系数。 关键词 汽车悬架;混沌控制 中图分类号:0415.5 文献标识码,A Abstract:Automobilesuspensionsystemisatypicalnonlinearsystem,whichisbasedonthe magnetorheologicalfluiddamper.Thebehaviorofthesystem underthesinusoidalforceis analyzed，andthepossibilityofchaosisprovedinthispaper.Furthermore,thenonlinearfeedback methodisusedtocontrolthechaos.AndtheMelnikovmethodisusedtogetthegaincoefficient. Keywords;suspension;chaoscontrol 1 汽车悬架系统的力学模型和运动 式中:m为车体质量;k、为线性刚度系数;k:为非 线性刚度系数;。，为线性阻尼系数;C:为非线性阻 微分方程 尼系数;x。为路面位移激励;x为车体垂直位移。 当仅考虑汽车悬架系统的平顺性时，可以假 令y=x-xo，并设路面的激励为xo=asind2t, 设其关于轴线左右对称，在汽车前、后轴悬架质量 式中:口为路面激励频率拼为时间步长。则式(1) 分配达到一定值时，如P,/(ab)=1。式中:Py为 可表达为 绕3轴，即绕车体的纵轴线的回转半径;a和b分 夕+W2y+Bly3+BZy+B3y3=Asind2t 别为前、后轮至质心的距离。悬架系统可以简化为 (2) 1/4车体质量和车轮两个自由度的系统，而在远 式中:cue” 离车轮部分，其固有频率在较低激振频率范围(如 5Hz)，轮胎动变形很小，可忽略轮胎的弹性和质 A二adl20 量，则1/4汽车悬架系统的力学模型如图1所示。 2 汽车悬架系统在单频正弦激励下 __jx 的混沌行为 选取系统参数如下:m=240kg,k，二 -JSo 16000N/m，k2= 一 30 000 N/m3，。，= 图1 1/4汽车悬架简化模型 250N ·s/m;c2=一25N ·s3/m3，并取路面激励 考虑到弹簧在变形较大时为非线性弹簧，当 频率dL=8rad/s，初始条件为:y(0)=一0.01,乡 汽车悬架系统采用磁流变减振器时，根据杨绍普 (0)=0。取时间步长为0.005s，用四阶定步长 等人的研究及文献 1〔,2]，可得到基