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工业机器人 09机Y4班 吴洋洋摘要 机器人自问世至今已有几十年的发展历史，随着科学技术的不断发展，工业机器人已经成为制造领域不可缺少的一部分。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。. 【Abstract】Development of robot has been developed for several years, with the development of science and technology, the industrial robot has become an indispensable part of manufacturing field. International Institute of electrical and Electronics Engineers IEEE scientists in the future direction of development of science and technology to predict proposes 4 key development direction, the robot technology is one of them. 关键词： 工业机器人 发展 制造 技术 Key words: industrial robot development manufacture technology 一、引言 工业机器人是21世纪世界各国都在专研的高新技术项目。无论是在传统的制造领域，还是在非制造领域上，机器人技术的应用都已经拓展到社会经济发展的诸多领域。为了保持并加速发展经济，工业机器人技术都已经成为各国科技的重点发展方向。 与此同时我国国情决定我们还是一个正在努力发展中的发展中国家，为了实现党中央科教兴国的政策，我们更加迫切的需要在这一领域拥有的自己的立足之地。只有这样，我们才能在最短的时间内实现一个现代化工业强国的梦想。 二、工业机器人简介 机器人（Robot)一词来源于捷克作家卡雷尔·查培克(Karel Capek)于1920年编写的《罗莎姆的万能机器人》剧本中主人公的名字（Robota),他是一个具有人的外表、特征和功能，并为人服务的机器人。捷克词汇Robota意为“苦力”、“劳役”等，英语Robot一词及由此衍生而来。 机器人学是近代才发展起来的一门交叉性的科学，涉及的领域诸多。由于现代科学技术的不断发展，机器人内容的不断丰富，目前，还无法对机器人做出一个完全准确的、统一的定义。 我们可以简单的认为：机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器。而工业机器人则是在工业生产中应用的机器人，是一种可重复编程的、多功能的、多自由度的自动控制操作机。所以，我们可以将工业机器人理解为：是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，它可以把任一物体或工具按空间姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。 工业机器人发展历史 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生。 1962年：美国AMF公司生产出万能搬运（Verstran)机器人，与Unimation公司生产的万能伙伴（Unimate)机器人一样成为真正商业化的工业机器人。 1968年：美国斯坦福研究所公布他们研发成功飞机器人Shakey，由此第三代机器人的研发的序幕。Shakey可以成为世界上第一台智能机器人。 1969年：日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台可以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。 1973年：世界上机器人和小型计算机第一次“携手合作”，诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。 1979年：美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经成熟。PUMA至今仍然工作在生产第一线，许多机器人技术的研究都以该机器人为模型和对象。 1979年：日本梨山大学牧野洋发明了平面关节（selective compliance assembly robot arm,SCARA)型机器人，该型机器人此后在装配作业中得到了广泛应用。 1980年：工业机器人在日本开始普及。随后，工业机器人在日本得到了巨大的发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。 1984年：英格伯格再次推出机器人Help