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第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 典型信号的输入 典型信号的输入 典型信号的输入 一阶系统的时间响应 习题 一阶系统的时间响应 一阶系统的时间响应 一阶惯性环节的单位速度响应 一阶系统的时间响应 一阶系统的时间响应 一阶惯性环节的单位脉冲响应 一阶系统的时间响应 习题 线性定常系统时间响应的性质 习题 时域分析法 二阶系统的时间响应 二阶系统的特征方程 二阶系统的特征方程 二阶系统的特征方程 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 临界阻尼状态（ξ=1） 过阻尼状态（ξ＞1） 无阻尼状态（ξ=0） 负阻尼状态（ξ＜0） 习题 二阶系统的性能指标 二阶系统的性能指标 上升时间 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 振荡次数 二阶系统 高阶系统的时间响应 高阶系统的时间响应 高阶系统的时间响应 高阶系统的时间响应 高阶系统的时间响应 误差分析和计算 误差分析和计算 误差分析和计算 稳态误差的计算 稳态误差的计算 稳态误差的计算 稳态误差的计算 稳态误差的计算 稳态误差系数 单位速度输入 单位加速度输入 系数的类型 系数的类型 系数的类型 系数的类型 系数的类型 系数的类型 习题 扰动引起的稳态误差和系统总误差 课堂练习 稳定性的分析 稳定性的分析 2、二阶系统的时域性能指标(欠阻尼状态,单位阶跃响应） 由： 得： 由上式可知：当ξ一定时，ωn增大，tr就减少；当wn一定时， ξ增大，tr就增大。 1)上升时间tr 由： 得： 由上式可知：当ξ一定时，ωn增大，tp就减少；当wn一定时， ξ增大，tp就增大。 由： 得： 由上式可知：最大超调量Mp只与ξ有关。所以Mp是系统阻尼特性的描述。 ξ越大， Mp越小，系统的平稳性就越好。 知：响应曲线的幅值包络线为： 由： 根据调整时间的定义，可认为响应曲线的幅值包络线进入允许误差范围±△内的时间。即： 得： 当△=0.05时， 当△=0.02时， 5）振荡次数N Td为有阻尼振荡周期 ζ越大，振荡次数N越小，系统的平稳性越好。 总结：P91。 例3.2：P91。 作业：P116，3-6。 对于单输入单输出的线性定常系统，其闭环传递函数Φ(s)一般可表示为： 在单位阶跃信号作用下，该高阶系统的响应为： 如果其极点互不相同，则上式可展开成部分分式为： 对上式进行反拉氏变换，得到高阶系统的单位阶跃响应为 由上式看出，高阶系统的单位阶跃响应由一阶系统的单位阶跃响应和二阶系统的单位阶跃响应叠加而成。具有以下特点： 1）如所有闭环极点都在S的左半平面内，即其极点都具有负实部，则系统是稳定的 2）离虚轴越远的极点，对高阶系统的单位阶跃响应影响越小。可忽略其对系统输出的影响。 主导极点、偶极子。 系统的准确性，即精度，是用误差来描述的。误差有动态误差和稳态误差。稳态误差是指误差的终值。 3.5.1 稳态误差的基本概念 1、偏差信号 控制系统的输入信号与控制系统的主反馈信号之差。即： 2、误差信号 控制系统的希望输出信号与控制系统的实际输出信号之差。即： G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) ε(s) + - B(s) 3、希望输出信号 的确定 当 时，系统无控制作用，此时的实际输出信号 就是 希望输出信号 。所以： 即:控制系统的输入信号是希望输出信号 的H(s)倍。 对单位反馈系统，H(s)=1, 4、偏差信号ε(s)与误差信号E(s)的关系 对单位反馈系统，H(s)=1, 5、稳态误差ess 1、 误差传递函数 2、 稳态误差 对右图示反馈系统： G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) ε(s) + - B(s) 对单位反馈系统，H(s)=1,所以： 例3.3，P96。 求右图示单位反馈系统在单位阶跃 输入信号的作用下的稳态误差。 解： Xi(s) Xo(s) ε(s) 20/s - B(s) 习题3.9，P116。 在单位阶跃输入、单位速度输入、单位加速度输入时的稳态误差。 已知：H(s)=1,系统开环传递函数 ，求单位反馈系统 解： 1） 2) 3) 课堂练习：P117：3-10。 1、稳态误差系数定义 （1）单位阶跃输入 由前知： 所以： 定义稳态位置误差系数： 有： 对单位反馈系统，H(s)=1,有： 定义稳态速度误差系数： 则 对单位反馈系统，H(s)=1,有： 定义稳态加速度误差系数： 则 对单位反馈系统，H(s)=1,有： G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) ε(s) + - B(s) 其中，K为系统的开环增益，τ1至τm及T1至Tn-v为时间常数。 对图示反馈系统，其开环传递函数表示为： v=0,系统无积分环节，则称为0型系统，K0为其开环增益； v=1,系统有1个积分环节，则称为Ⅰ型系统， K1为其开环增益； v=2,系统有2个积分环节，则称