基于局部信息的移动感知网覆盖方法.pdfVIP

第25卷第 7期 计 算 机 应 用 研 Vo.l 25 No. 7 2008年7月 ApplicationResearch of Computers Ju.l 2008 * 1, 3 1 1 2 , 镕 , , ( 1. 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院, 哈尔滨 150001; 2. 哈尔滨理工大学 机械动力学院, 哈尔滨 150080; 3. 黑龙江省计量院, 哈尔滨 150036) : 移动感知网是一个由许多带有传感器的自主移动机器人组成的分布式传感器网络为了更好地部署 这些移动机器人节点, 形成最大化覆盖感知区域, 提出了 一种基于机器人局部信息的分布式感知网覆盖方法 每 个节点利用与邻居节点之间的虚拟人工势场产生的虚拟作用力来控制移动节点的运动和节点间的避碰,使移 动节点能够在允许的时间内, 以较少的能量消耗移动到各自理想的位置采用李亚普诺夫函数进行了感知网节 点势场梯度的理论分析, 用计算机仿真实验验证了该方法的有效性, 并与模拟退火算法进行了性能比较 : 移动感知网; 覆盖; 虚拟力; 多机器人; 避碰 : P2426 : A : 2008) Coverage ofmobile sensor networks based on local information 1, 3 1 1 2 ZHOU ong , HONG Bingrong , PIAO Songhao , ZHOU Hongyu ( 1. School of Computer Science Technology, Harbin Institute of Technology, H arbin 150001, China; 2. School of M echanical Power ng i neering, H arbin University of Science Technology, Harbin 150080, China; 3. H eilongj iang Institute of M etrology, Harbin 150036, China) Ab stract: Mobile sensor network is a distributed sensor networkswhich is composed of many autonomousmobile robots w ith sensors. Presented a new distributed coverage method of mobile robot nodes based local information in order to deploy these nodes for form ingmaxmi um coverage of sensing area. Utilised the forces resulted from virtual potential fields bewt een these nodes to control themovement ofmobile nodes and collision avoidance. By thisw aymobile nodesmoved to each perfect posi tion using a little energy consume in allowable tmi e. M ade theoretic analysis of mobile sensor newt orks potential gradientwas made by Lyapunov function. Numeric smi ulat