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嵌入式系统基础 — μC/OS-II 的移植  μC /OSⅡ的软件体系结构 μC /OS-Ⅱ的软件体系结构 上图给出了μC/OS-Ⅱ的软件体系结构,它包括如下结构： 1）应用程序软件是用户根据实际需求编写的代码,用户根据自己的应用系统,通过编写与应用相关的代码定制合适的内核服务功能,由此来实现对μC /OS-Ⅱ的裁剪。 2）与处理器无关的代码就是通常所说的操作系统内核,它为μC/OS-Ⅱ提供所有的系统服务,并将应用系统和底层硬件有机地结合成一个实时系统。这部分源代码是完全公开的。 3）要使同一个内核能适用于不同的硬件体系,就需要在内核和硬件之间添加一个中间层,这就是与处理器相关的代码。所谓移植,就是编写与处理器相关的这部分代码。 移植规划---概述 移植规划 在移植前针对所使用的微处理器进行规划，主要有以下几个方面的考虑： 编译器的选择 任务模式的选择 支持的指令集 移植规划（续） 编译器的选择 ARM的工作模式 ARM处理器有7种操作模式: 用户模式(usr) - 正常的程序执行模式 快速中断模式(fiq) - 支持高速数据传输或通道处理 中断模式(irq) - 用于通用中断处理 管理员模式(svc) - 操作系统的保护模式. 中止模式(abt) - 支持虚拟内存和/或内存保护等异常 系统模式(sys) - 支持操作系统的特殊用户模式(运行操作系统任务） 未定义模式(und) - 支持硬件协处理器的软件仿真 除了用户模式外，其他模式均可视为特权模式 移植规划（续） 任务模式的取舍 移植规划（续） 支持的指令集 移植?C/OS-II满足的条件 处理器的C编译器支持可重入代码 在程序中可以打开或者关闭中断 处理器支持中断，并且能产生定时中断（通常在10—100Hz之间） 处理器支持能够容纳一定量数据的硬件堆栈（通常是几千字节） 处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器的内容存储和读出到堆栈（或者内存）的指令 (1) OS_CPU.H 在这个文件中主要定义了与编译器和处理器相关的的代码，这部分代码包括数据类型定义、堆栈单位定义、堆栈增长方向定义、关中断和开中断的宏定义以及进行任务切换的宏定义等。需要修改的代码如下： 数据类型定义 堆栈的定义 中断与临界代码 设置与处理器和编译器相关的代码 OS_CPU.H中定义了与编译器相关的数据类型。比如：INT8U、INT8S等。 与 ARM处理器相关的代码，使用宏OS_ENTER_CRITICAL()：关闭中断和OS_EXIT_CRITICAL() ：开启中断 设置堆栈的增长方向 ：堆栈由高地址向低地址增长 设置os_cpu.h typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; typedef signed char INT8S; typedef unsigned int INT16U; typedef signed int INT16S; typedef unsigned long INT32U; typedef signed long INT32S; typedef float FP32; typedef double FP64; typedef unsigned long OS_STK; typedef unsigned long OS_CPU_SR; extern void OSCtxSW(void); extern int INTS_OFF(void); extern void INTS_ON(void); #define OS_TASK_SW() OSCtxSw() /*任务切换*/ #define OS_ENTER_CRITICAL() { cpu_sr = INTS_OFF(); } #define OS_EXIT_CRITICAL() { if(cpu_sr == 0) INTS_ON(); } #define OS_STK_GROWTH 1 /*从高向低*/ （2）编写OS_CPU_C.C μC/OS-II的移植要求用户编写10个C函数： OSTaskStkInit（）： OSTaskCreat（）和OST