基于单目视觉的并联机器人末端位姿检测.pdfVIP

第50卷第21期 机 械 工 程 学 报 V0l1．50 NO．21 2014年 11月 JOUR『NAL0FMECHANICALENGINEERING NOV． 2014 DoI：1O．3901／JME．2014．21．174 基于单 目视觉的并联机器人末端位姿检测水 丁雅斌 梅江平 张文昌 刘晓利2 (1．天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072； 2．深圳大学光电子器件与系统(教育部／广东省)重点实验室 深圳 518060) 摘要：高效、准确地检测机器人末端位姿误差是实现运动学标定的关键环节。提出一种基于单 目摄像机拍摄立体靶标序列图 像信息的末端执行器6维位姿误差辨识方法，构造具有平行四边形几何约束的四个空间特征点，并以平行四边形的两个消隐 点为约束，建立空间刚体位姿与其二维图像映射关系模型，实现末端位姿的精确定位，然后以Delta高速并联机器人为对象， 进行了运动学标定试验，验证该方法的有效性，为这类机器人低成本、快速、在线运动学标定提供重要的理论与技术基础。 关键词：并