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线性控制系统教程 张志方 孙常胜 编著 科学出版社 预备知识 ?-函数 把具有下列性质的量称为?-函数，记为?(t) ?-函数的导数 设u(t)为定义在实轴R上的连续函数，则 若u(t)定义在R上且具有n阶连续导数，则 ?(t)是偶函数，即?(t)= ?(-t) 一般情况有 1(t)称为单位阶跃函数，同时有 拉普拉斯变换 当函数f(t)在t?0上有定义，积分 称为函数f(t)的拉普拉斯变换，把F+(s)称为L+变换。 将f(t)的定义域扩充成在t=0的任一邻域内也有定义，并把积分 称为L -变换 广义初值定理 定理 设x(t)在t0时连续，在t=0处至多有第一类间断，若X-(s)是s的有理函数，则 当x(.)在t=0处有脉冲函数时，要用下面的广义初值定理。 定理 设x(.)在t0时连续，可以有x(0+)?x(0-), 且在x=0处可含有脉冲函数，此时L -变换可表示为 X-(s)=a0 + a1 s +… ap sp+Xp(s) 其中Xp(s)是严格真有理函数，p是非负整数， ai, i=1,…p 是常数。于是有 注：当x(.)在t=0附近有界时， L –[x(.)]=L +[x(.)] 为了简便，写成L[x(.)]=X(s). 矩阵微分 设矩阵A ?Fm?n为 A={aij}而其元素aij是p?q个变量 X= {x kl} p?q的函数，写成aij= aij(X), i=1,…,m, j=1,…,n. 矩阵A对标量x kl的偏导数定义为 A对X的导数定义为分块矩阵 例 把向量作为矩阵的特殊情形，考察向量对向量的微分。设 第一章 线性系统理论基础 参考文献 T, Kailath. Linear Systems. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J. 1980. 陈启宗著，王纪文，杜正秋，毛剑琴译. 线性系统理论与设计. 科学出版社，北京，1988. 1.1 线性系统 1.1.1 线性映射 集合: 凡具有某种特殊性质的东西的全体称为集合. 集合的积: 设A1 ,A2 ,…, An是n个集合,则 定义u?A1?A2?…?An为u=(a1,a2,…,an) 映射: A1 ,A2 ,…, An和D是集合,一个法则?, 对于A1?A2?…?An中的任何一个元素(a1,a2,…,an)都有D中唯一一个元素d与之对应, 则称?是集合A1?A2?…?An到集合D的一个映射; d称为(a1,a2,…,an)在映射?之下的像, (a1,a2,…,an) 称为d在映射?之下的原像. ? : A1?A2?…?An?D or ? : (a1,a2,…,an) ?d 若只考虑两个集合的关系, 即A到D的映射: ? : A?D 集合A到它自身的映射称为A的变换. 线性空间上的变换称为算子. 定义 (线性映射) 设F是一个域, U和Y是F上的两个线性空间, 映射 L: U ?Y 称为线性映射, 如果 (1) L(u1+u2)= L(u1)+ L(u2), ? u1,u2? U. (2) L(ku)= kL(u), ? u? U, ? k? F. (1)称为叠加性, (2) 称为齐次性. 1.1.2 线性系统 定义(线性系统) 凡输入-输出关系可用线性映射描述的系统称为线性系统. 问题一: 用线性方程描述的系统都是线性系统吗? y(t)=au(t)+b, a, b是常数 (1.1.1) 则 L(u1+u2)=a(u1+u2)+b, L(u1)+ L(u2)=(au1+b)+ (au2+b). 所以(1.1.1)是线性系统iff b=0. 问题二: 非线性方程一定表示非线性系统吗? 不难验证, 此为线性系统. 判断一系统是否为线性系统只能根据定义. 非零初始条件与脉冲输入 可以验证, 只要x0?0, 则该方程所描述的系统就不是线性的. 考虑两个初值问题 方程一的初值问题解为 方程二的初值问题解为 脉冲输入与初始条件的效果相同. 所以任何系统都可以视为零输入. 1.1.4 非线性系统的线性化 设预定运动为 实际运动为 假定f足够光滑并可展开为Tailor级数 则局部线性化方程为 时不变系统为