第二章 线性系统的运动分析.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 对于不满足乘法可交换条件的时变系统的?(t,t0)的计算，一般采用级数近似法，即： 皮诺-贝克公式 对于这个级数计算式的正确性，只需验证这个关系式满足矩阵微分方程和初始条件即可： 有线性时变系统的状态方程为： 试计算状态转移矩阵?(t,0) 验证，不满足乘法可交换，故按皮诺-贝克公式计算： 举例 有线性时变系统，其系统矩阵为： 求其?(t,0) 举例 满足乘法可交换条件，则： 2.4 线性连续系统的时间离散化 一、问题的提出 连续系统 保持器 采样器 D/A 数字 计算机 A/D u(k) y(k) u(t) y(t) x(t) x(k) 无论是利用数字计算机分析连续时间系统，还是利用计算机等离散控制装置来控制连续时间受控系统时，都会遇到一个把连续时间系统化成为等价的离散时间系统的问题。 受控对象是一个连续时间系统，其状态x(t)、输入u(t)和输出y(t)都是时间t的连续函数向量。 控制装置由数模转换(D/A)、数字计算机和模数转换(A/D)所构成，它只能输入离散时间变量y(k)，并输出离散时间变量u(k)，其中离散时间序列k=0，1，2，?。 为了使这两部分能够联结起来，分别引入采样器和保持器。 采样器的作用是把连续变量y(t)转换成为离散变量y(k)，常用的采用器是一种周期性动作的采用开关，当开关接通时将变量输入，而在开关断开时将变量阻断。 保持器的作用则是把离散信号u(k)变换为连续信号u(t)，它是由电子元件组成的一种保持电路，可分为零阶保持器、一阶保持器等。 如果把保持器－连续系统－采样器看成一个整体，并用x(k)表示器离散状态向量，那么它就组成了以x(k)，u(k)和y(k)为变量的离散时间系统，其状态空间描述即为连续系统的时间离散化模型。 连续系统的 离散化模型 D/A 数字 计算机 A/D u(k) y(k) 在一定的采样方式和保持方式下，由系统的连续时间状态空间描述来导出其对应的离散时间状态空间描述，并建立起两者的系数矩阵间的关系式。 线性连续系统的时间离散化问题的数学实质 二、三点基本假设 其中k=0,1,2,?。 为使离散化后的描述具有简单的形式，并保证它是可复原的，先引入如下的三点基本假设： ①采样器的采样方式取为以常数T为周期的等间隔采样。采样瞬间为tk=kT，k=0,1,2,?。采样时间宽度?比采样周期T要小很多，因而可将其视为零。用y(t)和y(k)分别表示采样器的输入和输出信号，则在此假定下两者之间有如下的关系式： ②采样周期T的值的确定要满足香农(Shannon)采样定理所给出的条件。 ③保持器是零阶的，即把离散信号转换为连续信号是按零阶保持方式来实现的。 零阶保持的特点是：保持器输出的值在采样瞬间等于离散信号的值，而在两个采样瞬间之间则保持为常值且等于前一采样瞬间上的值。 则在基本假设下的时间离散化模型为： 三、基本结论 T为采样周期 线性连续时变系统离散化 证明 令t=(k+1)T，而表t0对应为k=0，可得到： 对输出方程加以离散化，即令t=kT，得到： 线性连续定常系统 则在基本假设下的时间离散化模型为： 其中系数矩阵G和H为： 证明 对上式作变量置换t=(k+1)T-?，相应地有： 推论 第一，时间离散化不改变系统的时变性或定常性。 即时变连续系统离散化后仍为时变系统，而定常连续系统离散化后仍为定常系统。 第二，考虑到连续系统的状态转移矩阵必是非奇异的，因此不管连续系统矩阵A(t)或A是否非奇异，但离散化系统的矩阵G(k)或G一定是非奇异的。 且采样周期为T=0.1秒，要求建立其时间离散化模型。 例：给定线性连续定常系统： 举例 首先求给定连续系统的矩阵指数函数eAt。 ③利用拉氏反变换法 证明：对齐次微分方程： 两边取拉氏变换，得： 对上式两边取拉式反变换，从而得到齐次微分方程的解： 例： 求状态转移矩阵eAt 举例 ④应用凯莱－哈密顿定理 由凯莱－哈密顿定理，方阵A满足其自身的特征方程，即： 可以看出，An是An－1、An－2、?、A和I的线性组合。 对于一个方阵A，其特征方程为： 在状态转移矩阵?(t)的定义式中，可以用上述方法消去A的n及n以上的幂次项，即可将eAt的无穷多项式表示为An－1、An－2、?、A和I的有限项表达式，但其系数为时间t的函数，即： 类推，An＋1、An＋2、?是An－1、An－2、?、A和I的线性组合。 例： 求状态转移矩阵eAt表达式中的?i(t)。 由凯莱－哈密顿定理，有： 举例 上例求?i(t)，只是为了说明?i(t)是时间t的函数； 实际却不宜用这种方法计算?i(t)，一则是得不到?i(t)的解析表达式，二则是当A的维数较高时