第三章3.任务的同步与通信(修改的~~).pptVIP

嵌入式系统操作系统 吴国伟 wgwdut@dlut.edu.cn 大连理工大学软件学院 第三章 任务管理 3.3任务的同步与通信 1.任务的同步和事件 2.事件控制块及事件处理函数 3.信号量及其操作 4.消息邮箱及其操作 5.消息队列及其操作 1.任务的同步和事件 嵌入式系统中的各个任务是为同一个大的任务服务的子任务，它们不可避免地要共同使用一些共享资源，并且在处理一些需要多任务共同协作来完成的工作时，还需要相互的支持和限制。因此，对于一个完善的多任务操作系统来说，系统必须具有完备的同步和通信机制 任务间的同步 为了实现各个任务之间的合作和无冲突运行，在各任务之间必须建立一些约束关系 直接制约关系 间接制约关系 任务间的同步-直接制约关系 直接制约关系源于任务之间的合作 例如：有任务A和任务B两个任务，他们需要访问同一个数据缓冲区合作完成一项任务 任务A为向缓冲区写入数据时，任务B因不能从缓冲区得到有效数据而应该处于等待状态 只有等任务A向缓冲区写入了数据之后，才应该通知任务B去取数据 当缓冲区的数据还未被任务B读取时，任务A就不能像缓冲区写入新的数据而应该处于等待状态 只有等任务B自缓冲区读取数据后，才应该通知任务A写入数据 任务间的同步-间接制约关系 间接制约关系源于对资源的共享 例如：任务A和任务B共享一台打印机 如果系统已经把打印机分配给任务A，则任务B因不能获得打印机的使用权而应该处于等待状态 只有当任务A把打印机释放后，系统才能唤醒任务B使其获得打印机的使用权。 因此，在多任务合作工作的过程中，操作系统应该解决两个问题： 各任务间应该具有一种互斥关系，即对于某个共享资源，如果一个任务正在使用，则其他任务只能等待，等该任务释放该资源后，等待的任务之一才能使用它 相关的任务在执行上要有先后次序，一个任务要等其伙伴发来通知，或建立了某个条件后才能继续执行，否则只能等待 任务之间的这种制约性的合作运行机制叫做任务间的同步 事件 uC/os-II使用信号量，邮箱（消息邮箱）和消息队列这些中间环节来实现任务之间的通信。为了方便起见，这些中间环节都统一被称作“事件 如上图：任务1是发信方，任务2是收信方 作为发信方，任务1的责任是把信息发送到事件上，这项操作叫做发送事件 作为收信方，任务2的责任是通过读事件操作对事件事件进行查询：如果有信息，则读取信息；否则等待。读事件操作叫做请求事件 uC/os-II把任务发送事件，请求事件以及其他对事件的操作都定义成为全局函数，以供应用程序的所有任务来调用 信号量 信号量是一类事件。使用信号量的最初目的，是为了给共享资源设立一个标志，该标识表示该共享资源被占用的情况。这样，当一个任务在访问共享资源之前，就可以先对这个标志进行查询，从而在了解资源被占用的情况之后，再来决定自己的行为 两个任务正在使用互斥型信号量进行通信 任务1在访问共享资源之前先进性请求信号量操作，当任务1发现信号量的标志为“1”时，它一方面把信号量的标志由“1”改为“0”，另一方面进行共享资源的访问 任务2在任务1已经获得信号之后来请求信号量，那么由于它获得的标志值是“0”，所以任务2只能等待而不能访问共享资源 任务1使用完共享资源之后，由任务1向信号量发信号使信号量标志的值由0变为1，任务2就有机会访问共享资源。任务2一旦获得了共享资源的访问权，那么在访问共享资源之前一定要把信号量标志值由1变为0 消息邮箱 在多任务操作系统中，常常需要在任务与任务之间通过传递一个数据（这种数据叫做“消息”）的方式来进行通信 为了达到这个目的，可以在内存中创建一个存储空间作为该数据的缓冲区 把这个缓冲区叫做消息缓冲区，在任务间传递数据一个最简单的方法就是传递消息缓冲区的指针。 用来传递消息缓冲区指针的数据结构就叫做消息邮箱 消息队列 上面谈到的消息邮箱不仅可以用来传递一个消息，而且可以定义一个指针数组。让数组的每个元素都存放一个消息缓冲区指针，那么任务就可通过传递这个指针数组指针的方法来传递多个消息了。 这种可以传递多个消息的数据结构叫做消息队列 2.事件控制块及事件处理函数 对于事件来说，当一个事件被占用时，会导致其他请求该事件的任务因暂时得不到事件的服务而处于等待状态。作为功能完善的事件，应该对这些等待任务具有两方面的管理功能： 一是要对等待事件的所有任务进行记录并排序 二是应该允许等待任务有一个等待时限，即当任务认为等不及时可以退出对事件的请求 对于等待事件任务的记录，uC/os-II又使用了与任务就绪表类似的位图，即定义了一个INT8U类型的数组OSEventTbl[]来作为等待事件任务的记录表，即等待任务表 等待任务表仍然以任务的优先级别为顺序为每个任务分配一个二进制位，并用该位为“1”来表示这一位对应的任务位事件的等待