台达20PM在8-12轴继电器线圈线机中的应用.docVIP

台达20PM在8-12轴继电器线圈绕线机中的应用 【摘要】 介绍台达DVP-20PM00M运动控制器电子凸轮（CAM）功能，螺旋插补指令运用，总结绕制继电器线圈的几个特殊步骤及难点，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。 【關鍵字】20PM运动控制器，电子凸轮，CAM Table，螺旋插补，继电器线圈，缠脚功能 【前言】 本文介绍的绕线机系统，是绕线系统中的一种，绕线机的市场庞大，品种繁多，有平行绕线机、环型绕线机、定转子绕线机、纺织绕线机，无骨架绕线机，有骨架绕线机等。本文主要介绍的是利用中达PLC 20PM电子凸轮功能，数控功能为核心构建出的控制：继电器线圈绕线机，【正文】 设备一般结构 图2 如上图示意，该绕线机构主要控制四个轴，主轴是旋转轴，由20PMOOM的扩展定位模块01PU 给伺服驱动器发一200K的脉冲，通过机械结构带动12个旋转轴旋转运动，同时，把这个命令信号接到20PM00M的脉冲输入端，作为X轴的主轴信号，X轴为排线轴，是从轴。X轴控制伺服驱动器跟随主轴做来回排线动作，也是通过机械结构使12个旋转轴整体前后来回排，用的是电子凸轮功能。排线完毕，需要进行一些其他气缸动作，这里就不做赘述，关键的一点是还要 进行一个缠脚动作，这是所有继电器线圈绕制都需要的工作，需要用到，XYZ螺旋插补功能。X轴是控制机座整体由人对机器方向前后方向，Y轴运行方向，是人对机器方向左右方向，Z轴为上下方向。下面重点介绍两个主要功能的实现方法，一是绕排线功能，也即是电子凸轮功能二是缠脚功能，也即是三轴螺旋插补功能。完成这两个主要功能，也就实现了整个继电器线圈的绕制。 二 绕排线控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍 如上图所示，这是任何绕线机都相同的动作，绕线转轴不停旋转达到设定匝数停止，往复运动轴通过线径，盘宽的设置，按照生成的电子凸轮曲线，来回运动。生成的电子图形如下图 生成来回排线凸轮曲线的方法是通过指令写入CAM表 下图为根据工艺计算出上图几个主从轴数据，总共为三个点，三个主轴数据对应三个从轴数据 转化为实数放到对应的D4200开始的数据区 然后写入CAM0表里，M496闭合为写表指令，M407指令为刷新指令， 然后通过离合电子凸轮把D1846设成H2000,在通过设定01PU的运转速度，及运转位置，就可执行绕线功能 以上是一般绕线机的通用功能，但是对于继电器线圈绕制有个特殊的要求，即后续为了缠脚方便，必须保证在总匝数不变的情况下，最后从轴位置一定要停在起始边或对边。如何实现这个功能，确实费了一番周折，大家可以设想一下，当凸轮图形固定的情况下，一旦盘宽固定，假设为20匝，总匝数固定为125匝，则最后从轴一定停在起始边第5匝，达不到工艺要求。解决这个问题的方法是，如果设置停在起始边，在绕最后5匝的时候，绕到2.5匝时，让排线轴反向运行再回到起始点。如果要停在对边，这最后5匝跨距需比较大，停在对边。这就要求根据具体参数，在绕最后一圈之前提前改变电子凸轮曲线图形，达到绕在起始边或对边的目的。下图为根据余数，在根据预先设置启停位置(D14=K1,设置停在起始边，设置D14=K2设置停在对边，D14=K1,排线自由停)，调用P21停在起点,P22停在对边子程序。M510为提前一个周期写入曲线表，从而实现最后一排停在预设位置。 以下分别为计算停在起始边与对边的两个子程序。 停在对边子程序 这样绕排线功能完美实现了。 三 缠脚控制及20PM运动控制器螺旋插补功能应用介绍 大家知道，所有的继电器线圈都有引脚出来，如下图所示 内部引脚都有线缠绕几圈，动作称为缠脚功能，需要 X,Y平台走圆，垂直Z轴走直线， 实际运用中还需用到连续路径功能，SET M1036,及D1796设定频率，以使走完一个螺旋后速度 没有停顿的继续走第二个第三个螺旋。相关程序如下 实现了缠脚功能，是通过不断循环调用G03,GO2螺旋插补指令来完成。过去一个G02或G03，只能完成一个整圆的螺旋插补，如果大于一个整圆，需要再次执行G02,或G03控制起来有点繁琐，根据行业 应用台达研发开发出，连续缠绕指令，现在只需设置D1832, 把 D1832 bit15 on時 G2, G3的螺絲補間自动设定增加N圈, N=D1832 bit14-0,比如需缠绕3圈，只需MOV H8003到D1832，绕后执行G02或G03即可。非常方便行业用户。而且执行起来连续平滑。如下图所示 系统应用情况 客户设备调试完毕，各项指标达到要求，最高转速达到20000转每分，完全可以替代进口品牌。台达机电产品成功进入继电器线圈行业，客户设备已发往最终客户。除此以外。本适用于接触器、定时器、变压器、仪器仪表、微电机等线圈类产品的生产制