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HCR 开源机器人项目-通信协议 版本：0.11 HCR 开源机器人项目-通信协议 项目主页：/HCR.ashx 第1 页，总共12 页 HCR 开源机器人项目-通信协议 版本：0.11 项目发起：www.RoboticF 主赞助商：www.DFR 第2 页，总共12 页 HCR 开源机器人项目-通信协议 版本：0.11 目录 文档说明 4 协议格式说明 4 通信协议 5 电机功率控制指令 5 电机速度控制指令 6 舵机控制指令 7 碰撞传感器读取指令 9 红外距离传感器读取指令 9 超声波距离传感器读取指令 10 电子罗盘传感器读取指令 10 编码器读取指令 11 PID 参数设置指令 11 备注 12 第3 页，总共12 页 HCR 开源机器人项目-通信协议 版本：0.11 文档说明 本协议将作为HCR 项目的的正式官方通信协议。未来的底层硬件或者上位机都 将参照本协议的内容开发。 此版本的通信协议仅满足HCR 第一阶段需求，可以实现电机功率操控，碰撞以 及红外传感器数据读取，舵机控制。 协议格式说明 一个完整的协议由以下几部分组成 字头：每组命令或者返回值都以字头开始 设备地址：命令要控制的设备地址 桢长度：表示内容的长度 命令字：代表具体的控制指令 电机控制命令字范围区间0x01- 0x10 传感器读取命令字范围区间 0x11-0x50 内容：为具体的参数值 校验和：将从字头开始的所有命令做加法，取低2 为作为校验和值 结束字：以0x0A 作为结束字，方便高级语言以ReadLine 方式读取返回值 命令字： 字头 设备地址 桢长度 命令字 内容 校验和 结束字 0x55 0x AA 0x 10 0x01 0x04 XX SUM 0x0A 返回值： 字头 设备地址 桢长度 命令字 内容 校验和 结束字 0x 55 0x AA 0x 10 0x02 0x04 XX SUM 0x0A 第4 页，总共12 页 HCR 开源机器人项目-通信协议 版本：0.11 通信协议 电机功率控制指令 命令字： 字头 设备地址 桢长度 命令字 内容 校验和 结束字 0x55 0xAA 0x01 0x02 0x 01 P1 P2 SUM 0x0A P1 ，P2 为两路电机的功率值，0x80 表示速度为0，0xFF 表示100%功率正向转 动，0x00 表示功率100%反方向转动 返回值： 无 样例： 两路电机以60%功率正转 发送命令字： 字头 设备地址 桢长度 命令字 内容 校验和 结束字 0x55 0xAA 0x01 0x02 0x01 0xCC 0xCC 0x9D 0x0A 两路电机以50%功率反转 发送命令字： 字头 设备地址 桢长度 命令字 内容